国際ロボット展

国際ロボット展にいってきました。

目的はROBO-ONEですが、折角ですし他のものも見てみたいということで観に行ったのは木曜日と土曜日の2日間。
土曜日はほとんどROBO-ONE見るだけで終わりましたし、良い判断だったと思います。

さて、では写真に撮ったものをいくつか紹介したいと思います。

まずは、福祉用パワードスーツを3つ

マッスルスーツ
まずはお馴染みの小林研究室のマッスルスーツ。
装着体験できるとのことで人が結構もおり、また3ブース分の場所を取り他の研究室と比べても一つ抜きんでている感じでした。
奥にハンガーかけにマッスルスーツが何個もかけられておりいつの間にこんなに作ったのかと驚きました。

HAL
CYBERDYNEのHAL。
災害対応パワードスーツとして防護用スーツを装着した状態のパワードスーツ。
原発での作業も可能のようにタングステンスーツを装備したものもあるとのこと。
原発作業用パワードスーツには放射線をカバーするためある程度の装甲が必要ですし、このコンセプトをさらに維持していけばいずれはボトムズができるのではと感じました。

アクティブギブス
岐阜県のブースでに展示してありましたが、研究しているところは三重大学のアクティブギブス。
前2つと比べて腕に特化しているスーツ。上肢に障害を持つ人のためにロボットスーツとのことで、パンフによれば下肢支援スーツも研究中とのことでいずれは全身バージョンも出るのかもしれません。


というわけで、3つのパワードスーツを見てきました。
基本的に、ほとんどは福祉用を想定しているのは昔から変わりませんが、昔は介護をする人が装着することを目的としていたものだったのが、今は障害を持つ方の自立支援ロボットスーツ……用途的には義手に近いものとして変化していっているという印象です。

面白かったのは、アクチュエーターもそうですがセンサーも違うことですね。
アクチュエーターの違いは普通のモーターを使用している(と思われる)HALやアクティブギブスの他に、マッスルスーツの空気圧による人工筋肉、後は振動モーターというようにパワードスーツにもいくつかの動力がありますが、人間の動きを読み取るための方式も違っています。
HALは筋電位を読み取ることで人間の動きを読み取る方式、マッスルスーツは昔はシンプルなボタン式、今は加速度センサーやジャイロスコープによる動き出し感知のセンサー式、アクティブギブスは圧力センサとバネを使用した機械的スイッチに近い方式と様々な感知方式がありました。
まぁ、アクティブギブスの方式は加速度センサーの内部構造をそのままおおきくしたようなものですし、センサー式とするのがただしいかもしれませんが……

昔は、筋電位を読み取るのが人間の動きを完全に再現できますし一番かなと思いましたが、結局人間の反応は機会に比べれば遅いわけで、センサーで動きだしを検知した方が筋電流の個人差やノイズを考慮しない分やりやすいというのがあるのかもしれません。
ただ、筋電義手としての使用用途も考えると、必要ならば筋電位も読み取り可能にしておくべきかなと思います。
まだまだ発展途上の状態ですから、今後どうなっていくのか楽しみです。


それでは他にパワードスーツ以外に写真を取ったものを紹介します。
盲導犬ロボット
NSKの盲導犬型ロボット、頭にKinectがついているとのことで気になり撮影。

盲導犬ロボットデモ
デモも観ましたが、しっかりとカメラで階段を認識していました。
Kinectは使い方もいくつかネットで公開されていますし、自分もいつかは触りたいと思いつつも、それがいつになるかは未定になっているのが悲しいところです。

トルソ
どこかで聞いた声が会場で聞こえるなと思っていたら、杉浦機械設計事務所のトルソの紹介をしていました。
ROBO-ONEでも観ましたが、首がない方が不気味に見えないというのは面白いですね。
次世代マネキンという感じで少しずつでもロボットが普及するきっかけになって欲しいと思いますが、そのためには現在ロボットに興味のない人にどうロボットを使わせるか、そして習熟させるかが問題かと思います。

テレイグジスタンス
旭光電機のFST―03。
視聴覚、力触覚をフィードバックしたテレイグジスタンスシステム。
離れたロボットが自分の動作通りに動き、さらにその感覚を共有できるというのはまさに未来感覚で見た目にも面白かったです。
後は足が二足歩行になれば……というところですが、そこが一番難しいところなんでしょうね。

ロボットゆうえんち
ROBO-ONE関連ではお馴染みのロボットゆうえんち
ダンスも見られれば良かったのですが、時間が合わず見られず。
狭いブースながらもマノイにGO!Sim、さらにGIYさんの新作ロボMEと見所は一杯でしたが、ブースの位置と大きさのせいで行き止まり型の構造となり、出口と入口が同じなため動線が確保できず中に人が入口付近にいたため中には入れなかったのが残念でした。

RoboThespian
ロボットゆうえんちのとなりでこれでもかと存在感をアピールしていたEngineered Arts LimitedのRoboThespian。
博物館などの案内ロボットなのでしょうか、海外のロボットなので詳細はよく分かりませんでした。
その表情とタッチパネルの操作は興味深く多くの人を集めており、この人たちがそのままロボットゆうえんちの方にもいってくれたらなと思いながらその様子を観察。
タッチパネルインターフェースでロボットの扱いにあまり慣れてない人にも扱いやすい操作法で、さすが博物館での案内用ロボットといったサービス関連への進出を目的にしているなと思いました。

KATOTEC
日本では中々見ないROBOBUILDERに遭遇ということで思わず写真を。
KATOTECのブースで写真を取っただけで去ったので詳細は分かりませんでしたが、貰ったパンフのHPにいってみるとROBOBUILDERがしゃべっている動画を発見。
分かりやすく言えば、ROBOTJAPANの漫才をROBOBUILDERでやっている感じですかね。


というわけで、ブースの写真は以上ですが、その他ロボットサミット2011を観に行ったり、またステージにいったら偶然多摩川精機のデモでDr.Gueroさんの自転車に乗るKHR-3を見れてラッキーでした。
リアクションホイールなしでの重心制御とのことで、これを応用すれば宇宙大会でも使えるのではと感じました。言うなればリアルAMBACですね。
ロボっトサミットについてはボリュームが結構あるので、また後ほど別の記事で。


以上紹介したロボットを見たのは基本的に木曜日で、土曜日はほぼROBO-ONEGP観戦でした。

ROBO-ONEGP2011

自分が見たのは、午後からのGP正規軍VS維新軍。
負ければGP解散!!という状況で最初はどうなるかと思ったものの、蓋を開けてみればGPが5勝1敗の圧勝。
負けた1敗が取材のあったニュートリノとのことで、事前打ち合わせでもあったのではという内容でしたが、ちゃんと勝ちでやった結果こうなりました。
というか、そもそも台本があったなら最初に4勝して最後の試合をやる前から結果が分かる状況にはしませんね。

結果はGPの圧勝でしたが、試合自体はどれも見所がありました。
特にトコトコ丸VSアッガイとキングカイザーVSサアガは凄かったです。
トコトコ丸もスライディングにブレーキができるようになっており、ある程度制御できるようになったため自滅回数も少なくなってましたし、また回転ラリアットも迫力がありました。
なによりもダクテッドファンの音の迫力は凄まじかったです。

そして、キングカイザーとサアガの対戦は体格では明らかにキングカイザーが勝っておりサアガが不利な状況でしたが、パンチをつかみそのままキングカイザーを投げたサアガの技が素晴らしかったです。
最終的にサアガの腰のヨー軸が折れてテクニカルノックダウンとなりましたが、キングカイザーの強力な攻撃をかわしさらにその攻撃から逆転のチャンスをつかむというのはまさに「柔よく剛を制す」を感じました。


大会後は打ち上げでROBO-ONE選手の皆さんと共に牛角に。
牛角×ロックバイソンキャンペーンを美味しく頂きました。


というわけで、2日間ほど見てきた国際ロボット展。
ロボットサミットを見たり、ROBO-ONEを見たりで会場をゆっくりと回る暇はありませんでしたが、色々なロボットが一堂に集まり実際に見れたということで非常に楽しいイベントでした。
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