次世代ミニ四駆シンポジウムに行ってきました。

久々の更新。GW中に更新出来なかった分をちょくちょく更新していけたらなと思います。

さて、行ったのは2週間ほど前になりますが、ミニ四駆フェアの「次世代ミニ四駆シンポジウム」でミニ四駆とWiiリモコンについて話してきました。

イベント開始までの準備段階でミニ四駆の調子が悪くなったり、
外部向けにやるのは初めてとなるLibrettoによるパワーポイントの調整に手間取ったりと、
色々と手こずりましたが、なんとか講演をこなすことができました。

自分の研究を発表できる機会を作っていただいたタミヤ関係者の方々本当にありがとうございました。

「ミニ四駆にダクテッドファンをつけて飛ばしたい」など、自由に突拍子もないものを話し合える非常に楽しかったです。
今現在は研究関連で使っているだけですが、なんかミニ四駆でまた色々と遊んでみたくなりましたね。
Wiiリモコン乗せてもコースアウトしないようにちゃんとローラーを整備したいですし。

ところで、折角タミヤの大きなコースがあるということで、Wiiリモコンを搭載したミニ四駆でデータ取りをやってみました。
コースの形状と得られたデータは下記のような感じです。

タミヤモデラーズスクエアコース形状
・コース形状

タミヤコース加速度
・測定された加速度

測定軸方向は下の図の通り
ミニ四駆測定軸方向
※測定方向は、重力及び慣性力測定方向です。加速度方向は逆となるので注意してください。

さて、コースと測定された加速度の対応をざっと見ると
①の部分のカーブで最初のカーブが測定されています。
その後、②のレーンチェンジでその頂点付近では遠心力よりも重力が大きくなり青のX軸がプラスの値を出しています。
ただし、レーンを下り始めると加速し、遠心力によりXの値はマイナスになっています。
そして、③で逆の向きのカーブにより①とは逆の方向のプラスの遠心力が測定され、
④では①と同じ方向のカーブであるため、①と同様のマイナスの遠心力が測定されています。

このコースはコースのつなぎ目に段差ができるようになっているため、
その振動のノイズがあり、最初値を見た時はどうなるのかとも思いましたが、
コース画像と比較すると、意外と解析できるものですね。


ちなみに、今回の講演のために、ミニ四駆にWiiリモコンを搭載しループをクリアさせたらどうなるのかという発表を新しく行いました。

youtubeにも動画をアップしたので、よろしければどうぞ。(動画は重そうなので続きからに格納)


グラフの形ですが、基本的にはそれぞれの遠心力と重力方向で説明できます。

ミニ四駆ループ加速度1
まず最初はループ突入前なので、重力(オレンジ色の矢印)だけが測定されています。

ミニ四駆ループ加速度2
ループに突入し遠心力(緑色)が発生しています、一番下の時が重力方向と遠心力方向が一致するので最大になります。

ミニ四駆ループ加速度3
ループを昇るにつれ重力と遠心力が相殺しあいグラフが下がっていきます。

ミニ四駆ループ加速度4
頂点付近で、重力と遠心力方向が正反対になりグラフの谷となります。
ただし、動いている物体の加速度によっては、グラフの谷=頂点ではないため、頂点「付近」としています。

ミニ四駆ループ加速度5
頂点を過ぎた後は、徐々に重力と遠心力の相殺する方向が減るため、グラフは大きくなります。

ミニ四駆ループ加速度6
ループを抜ける時は入る時と同様に重力の方向と遠心力の方向が一致し最大の値を示します。
ミニ四駆は加速をしているため、突入時よりもループを脱出するときの方が速度が大きくなっており、
突入時よりも脱出時の方が大きい値を出しています。

ミニ四駆ループ加速度7
その後、コース形状によりジャンプし一瞬無重量状態が測定され、その後着地による衝撃が測定されています。

というわけで、こんな感じでした。
まぁ、厳密に言うとループの下と上ではミニ四駆の速度が違うので、
遠心力を一定とするのは無理があるのですけど、
あくまでもグラフの大まかな形の説明ということで。

なお、測定されたグラフは下のような形になっています。

WiiAccミニ四駆ループ加速度値

グラフの谷のところでゼロGを下回っているとループをうまく回れないのですけど、
グラフを見るとゼロGギリギリということで、あれだけ改造しても結構ギリギリのところでクリアしていたことが分かります。

しかし、今まではループをクリアする物体内部の観測体がどんな力を感じるのか、
測定するのは難しいものでしたが、無線で加速度測定できるWiiリモコンとフリーソフトWiiAccにより、
こんな感じで簡単に測定できるようになったというのは技術の進歩に感謝です。

最近は、ジャイロセンサーも付いているとのことですし、
さらに次世代機の噂も出始めていますからね。
またどんなセンサーが付くのか、非常に楽しみです。
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