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第24回ROBO-ONE

前回の記事と時間が前後してしまいましたが、第24回ROBO-ONEについて意見と感想を。

今回の大会では色々とあったこともあり、書きたいことが多く想定していたよりも長くなったため、それぞれ章で構成してみました。

・審判について

・攻撃範囲について
①有効攻撃範囲の決定のタイミング
②前とはなにか


・胴体について

・しゃがみ攻撃、横攻撃禁止について
①捨て身技、大技
②歩行しながらの範囲攻撃


・撮影

・サンライズ賞

・おわりに

かなり長くなりそうですので、興味のある章だけ読んでも良いかと思います。
それでは、各項目について書かせて頂きます。



・審判について
今回のROBO-ONEにおける大きな変化の一つとして、ROBO-ONEの審判に従来の小林さんに加えA4さんが加えられたことが挙げられます。

これに関しては、賛否色々な意見があるでしょうが、自分は前回の大会の感想で複数の審判が生まれることを是としていたこともあり、この流れは良いことだと思います。

審判が1人の場合、その采配は全て1人の審判の頭の中だけで展開されますが、審判が複数になれば1人の審判だけの頭の中だけでなく、複数の審判がそれぞれお采配について考えるようになり、それらの考えのすり合わせを行うことができるようになるからです。

つまり、A4さんのジャッジを小林さんが見てそれを参考にし、また小林さんのジャッジを見てA4さんがそれを参考にする。
これを繰り返すことで2人の審判の間に何がOKで何がダメなのかという明確なラインが合意形成され、外部から見ても何がだめで何がOKなんか分かるようになるのでは、と考えています。

無論、これらが成立するためには、新しい審判がルールをちゃんと把握しているという前提があってのことですが、A4さんに関してはそれは問題にならないでしょう。

今回本戦は1回戦の途中から見始めたので、A4さんの審判を自分が確認したのは、そこからになるのですが、しっかりとルールに基づいてジャッジしていたように思えました。

特に何がダメであるかをちゃんと説明していたのは良かったです。
説明していただけることで、観客に何がダメなのか分かってもらうことができますし、また選手も何がダメなのか教えてもらうことでその修正も可能になるでしょう。

今回の大会の審判を見る限りはA4さんは非常に優秀でしたので、これからもA4さんには審判を続けていっていただき、複数人による審判体制を維持していっていただきたいです。



・攻撃範囲について
①有効攻撃範囲の決定のタイミング
今回の大会での戦いを見て最も感じたのは、いつ攻撃範囲が決定されるのかということです。
横攻撃禁止により、攻撃範囲は前後45度となっているわけですが、その攻撃範囲はどのタイミング見ているのかがルールに明記されておりません。

タイミングとか何のことか?と思う方もいるかもしれませんが、今回の大会では攻撃前の攻撃範囲と攻撃後の攻撃範囲が違う場合が何回か見られることがありました。

これは腰をひねりながら下から救いあげるフックに代表される、攻撃の起点が体の真横からで腰のヨー軸を使う攻撃に多いものです。
腰ヨー軸を使い敵の横側から攻撃するモーションは、敵に攻撃が当たった際に相手に引っ掛かり、それにより腰ヨー軸の回転により足裏が回転し機体の向きが変化します。

攻撃範囲の変化

実際には、敵に当たらずとも腰のヨー軸回転の反動だけで回転してしまう機体もいたように思います。
このようなことが起こりますと、はたから見ると前後45度の外という攻撃範囲で攻撃しているように見えても、攻撃後には相手の方を向いており、いつの間に攻撃範囲内に移動していたように見える、という状況が発生します。
実際の試合でも、上記のような攻撃でダウンを奪ったということも何度かあったように感じます。

上記のような、攻撃後に相手が攻撃範囲に入る攻撃は大会の後半……決勝戦に近づくにつれて狙われるようになり、端的にいえば「攻撃後に相手が攻撃範囲に入っていれば良い」という考えのもと、立ち回りが横攻撃があった頃と似たようなものになってきました。



A4さんがアップした上記動画もこのような流れの中で発生したものかと思います。
ただし、上の動画は攻撃前、攻撃後両方共に攻撃範囲外で、甘く見て攻撃中に一瞬攻撃範囲に入っているように見えなくもないという状況ですから、説明した場合とは少々違います。
あくまでも、横攻撃OKの時ような立ち回りにより発生した状況の1つということで、根本的にはこのような状況を生み出した環境が問題と言うべきでしょう。

当然ながら、攻撃範囲が攻撃中変化することがあるということは問題なので、この問題を解決するために攻撃範囲の決定タイミングをルール等に明記すべきだと思います。

タイミングとしては攻撃前、攻撃中、攻撃後の3つの場合がありますが、基本的には攻撃前の立ち位置により攻撃範囲が決定されるべきと考えます。
機体オペレーターは攻撃する前の相手の攻撃範囲を見て立ち回りするわけですから、妥当なところではないでしょうか。

ただし、審判的には攻撃後の方が圧倒的に見やすいという点は考慮すべきところかもしれません。
攻撃前の状況は攻撃後には残っていませんが、攻撃後ならば攻撃した後にも確認可能だからです。
仮に攻撃前のタイミングで攻撃範囲が決定された場合、競技としてしっかりと攻撃前の状況を確認できるようにリング真上に定点カメラを置き、審議の際に確認できるシステムがあると理想的でしょう。

いずれにせよ、どのタイミングで攻撃範囲が決定されるのか、ルールかQ&A等で明記していただけるとありがたいです。

……ちなみに、自分が以前ニソコンの新たなルールに視線規定というものを考えた際に、「攻撃前と攻撃後に視線は同じ方向を向いていなければならない」という考えのもと以下のようなルールを考えました。

ロボットの有効攻撃範囲はヨー軸を持つ頭部の攻撃動作前から攻撃動作後までの視線±45度以内の範囲とする。なお、リング上の障害物、自らの体などにより死角となる場所は先述した攻撃範囲から除外される。
(注意1:頭部がない、頭部にヨー軸を持たない場合胴体の前方向±45度以内を攻撃範囲とする
 注意2:攻撃範囲判断のために使用するヨー軸を持つ頭部は2つまでとし、それ以外の頭部は明確に分かるようにする)


このルールを考えた時には、実際には攻撃前と攻撃後で攻撃範囲が大幅に変化するため攻撃前か攻撃後どちらか一方に固定した方が良いというところまでは気付くことができませんでした。

結局、実際に運用してみるまでは問題点に気づかないこともあるということです。
今回出た問題も、しっかりと次回には対応してより良いものになっていくといいものです。

なお、細かいことですが、攻撃前とはモーションの出始めの瞬間と考えています。
攻撃前とはいつ?という話もでるかもしれないので、この辺りもできる限りは定義しておくと良いかもしれません。



②前とはなにか
攻撃範囲については前後45度以内と規定されていますが、そもそも前後の定義は何でしょうか。

ルールでは予選時の歩いた方向となっています。
しかし、バトル時と予選時のロボットの状態が違う場合も存在します。
その際に、前を機体のどの部位で定義するのか、明確にルールに明記しておくべきではないかと今回感じました。

前については、ルールで予選で歩いた方向とはあるものの、どの部位を基準にしているのかが明確になっていません。
ようするに、軸の方向は決まっているものの、その軸が依存する原点とも言える部位が確定していないというのが現在の状況です。
そのため、軸が依存する部位をどこにするか、足なのか、股間(腰ヨー軸より下の胴体部分)なのか、胸なのか、顔なのか、それらをしっかりと決めておかなければ、後々混乱することになるのではと今回感じました。

胸や顔については腰ヨー軸、顔ヨー軸の影響を受けるため、現在の横攻撃禁止の考えにはあまりそぐわないでしょう。
候補としては足または股間のどちらかで定義すべきかと考えます。
問題はどちらにすべきか、ということですね。

足も股間も同じ方向を向いている、と考えている方もいるかもしれませんが、例えば戦闘時に足のヨー軸を使って外側に膝を広げ、がに股のような歩行をするロボットの場合、それぞれの足の向いている方向と股間の向いている方向は一致しません。

左右の足の向きが違う例

この例の場合、そもそもそれぞれの足が別々の方向を向いているので、どちらの足の方向で前を決めるのかという問題も出てきます。
ただし、足についてもヨー軸の影響を受け、片方の足だけを軸の原点にするというのはあまり良い考えとは思えないため、足の向きにより前後を定義する場合は、「それぞれの足が向いている方向の真ん中の方向とする」と定義すると良いかと思います。

左右の足の向きが違う場合の足の方向

なお、これで足も股間の方向も一致するのではと考える方もいるかもしれませんが、足の向きを上記のように定義しても足の向きと股間の向きが違う場合があります。

足の向きと股間の向きが違う例

左は足を前後に開くタイプです。右は攻撃時に片方の足だけを90度外に向けて攻撃した時などの例です。
前者はイメージ的にはFrostyのバトルスタイルです。
後者は今回ハウザーの出した攻撃の一つにこのような攻撃があったように思えます。
前者の場合は足の向いている方向によって前が定義される、後者の場合は股間の向く方向によって前が定義される、と考え上の図のようなバトルスタイルや攻撃を作ったのだと考えられます。

以上のように、現在は前をどの部位で定義されるか決まっておらずそれぞれの選手によってその考え方が異なる状況になっています。
そのため、早い段階で前をどの部位で定義するのかを明確化しておくべきと考えます。

自分個人としては、ヨー軸の影響を受ける足よりは股間を基準に置くべきだと考えます。
ただし、股間で前を定義した際には腰ヨー軸を持たないロボットが攻撃範囲内で攻撃することが難しくなるという問題が出てきます。
これに関しては、足ヨー軸があれば例に出したハウザーのような攻撃をすればいいものの、そのために専用のモーションを作る必要があるため、規定の追加変更をする場合なるべく早く告知すべきかと思います。


……最後に、今後こんな戦闘スタイルが流行って欲しい、という希望を。
今度のバトルスタイル例
図のように足をそれぞれ45度開いたバトルスタイルです。
移動方向は足を向いている先ですね。

このスタイルの特徴は、相手に半身になり進行方向に出ている手でジャブを放ちつつ、奥の手でフックも放てることです。
さらに、このフックの出始めから攻撃範囲内に入っているため、攻撃範囲が問題になることがまずないというのも利点の一つです。

今回のROBO-ONEでは、このようなバトルスタイルはありませんでしたが、次回のROBO-ONEではこのようなバトルスタイルで戦う機体が現れないかと少々期待したいところです。




・胴体について
今回アラクネというロボットがいました。



上半身に巨大な腕のようなものついている、サイコロ2号に近い構造のロボットです。
この機体がすぐさま問題になるというわけではないものの、この機体は前についている腕のようなものを胴体として扱い機体規格審査を通過しています。
これに対し胴体とは何かと感じたためここで書かせていただきます。
ようするに、胴体なのか顔のついた腕なのか分からない場合がいくつか存在するのではということです。

結論から言いますと、

胴体についたピッチ軸とロール軸は機体規格審査時の重心規定クリアの状態から±45°以上動かした場合、準しゃがみ状態とみなす

というような規定を設けてはどうかと考えます。

『準しゃがみ状態』とは、今自分が考えた定義ですが、しゃがみ攻撃OKのしゃがみ状態といったものです。
攻撃時に腰ピッチやロール軸が45度以上動いていても良いですが、それはしゃがみなので1回元に戻って歩かなければならなくなります。
しゃがみ攻撃が禁止されていなければ単純にしゃがみ状態とみなすでよかったのですが、今はしゃがみ攻撃禁止なので準しゃがみ状態ということで新たな定義を作りました。
しゃがみ状態で定義しても良かったのですけど、おそらくそうすると攻撃のための腰ピッチ軸やロール軸を持った面白いロボットが出てこないような気がしまして、準しゃがみ状態としました。

(ちなみに、体を前屈しているわけですので前屈状態と定義してもいいのですが、横や後ろにも曲げる場合があり、言葉としては正確には『体屈状態』なものの、そんな言葉はないため『準しゃがみ』という言葉を用いました。
何か良い言葉がありましたらお知らせください。)

上記規定は、胴体と腕の区別をつけるというよりも、それが胴体だろうが腕だろうがあまり関係ないようにすることで問題の解決を図っています。
胴体というのならそれで良いですが、腰は曲げすぎてはダメですよ。腕というのならちゃんと重心測定時に横に伸ばしてください。
以上のようにして重心を大幅に変化させ有利になる構造を排除することを図っています。

ただし、ここまで書いておいてなんですが、この胴体についてはすぐさまどうこうすべき問題ではない気はします。
この構造で3連覇したというわけではないですから。
それよりは前章の攻撃範囲決定のタイミングの規定をしっかりとしたものにして欲しいと思います。

ちなみに、この胴体の規定で問題といえるものに審判の負担が挙げられます。
機体規格時にどのような形状をしていたのか覚えておかなければならないわけですから。
そのため、もしかするとこの規定ができた場合、本戦では機体の規格審査を試合直前の審判のいる場所でするようになるかもしれません。



・しゃがみ攻撃、横攻撃禁止について
①捨て身技、大技
今回のしゃがみ攻撃禁止で、影響を受けたのが投げ攻撃です。
審判の判定では、捨て身技または大技となればしゃがみ攻撃禁止にならないということでしたので、しゃがみ攻撃から除外するとはっきり明記して欲しいです。



②歩行しながらの範囲攻撃

おそらく、誰も気付いていないのか指摘する声をあまり聞きませんが、歩行しながらの範囲攻撃の定義も上記と同じで横攻撃禁止から除外されなければおかしいと考えています。

範囲攻撃に関しては

投げ技、大技を除き、3歩以上の歩行をしていない間の攻撃範囲の合計が自機を中心に概ね90度以上にわたる攻撃(範囲攻撃)は、有効な攻撃とはみなさない。……(中略)……歩行しながらの攻撃は
この限りではない。


つまり、歩行しながらであれば範囲攻撃を行うことが出来るということになっています。
しかし、範囲攻撃はその攻撃範囲を考えれば分かる通り、ほぼ横攻撃禁止規定の前後45度以内の攻撃範囲を超えています。
そのため、範囲攻撃の規定は横攻撃禁止の規定と競合するため、範囲攻撃を認めるのならば横攻撃禁止規定から除外すると追加すべきですし、禁止するのならば『歩行しながらの攻撃はこの限りではない。』の部分を削除し、全面禁止にすべきと思います。

なお、現在認められている範囲攻撃は投げ技で相手をつかみに行く際の動きのみと自分は考えています。



それ以外の投げ技でない、歩行しながらの範囲攻撃とはどのような攻撃なのか、自分は今のところ試合で確認したことはありません。
ただし、ルールを解釈するとサアガが投げに入る際の歩き方は、見ようによれば両手でラリアットしているともとれるわけで、これなどは歩行しながらの範囲攻撃と取れるのではと考えています。
つまり、投げに入らずとも、両手を広げ相手に向かう動きで相手を倒し「これは歩行しながらの範囲攻撃でラリアットです」と言えば問題はないと考えられます。

ただ、本戦で「これは歩行しながらの範囲攻撃です」といって使用された技がないため、実際のところ何がOKなのかは未知数というのが実際のところでしょう。
そのため、使用しても認められるか怪しいので、皆さんあまり積極的に歩行しながらの範囲攻撃を使用しないのでは、と考えられます。

というわけで、このような現状打破のため、次回大会では誰か人身御供として歩行しながらの範囲攻撃に挑戦して頂きたいものです。




・カメラ撮影
今回の大会会場の観客席がフラットに近く撮影が難しかったということもあり、ちょっと書かせていただきます。

ROBO-ONEの記録を撮るという目的でカメラ撮影をする場合、カメラの位置はロボットの立ち位置が分かるようリングの斜め上当たりからがベストと自分は考えています。
そのため、観客席はできればリングよりもちょっと高い位置にあるといいのですが、今回のようにリングの位置が観客席よりも高い位置にあると中々撮影するのが難しくなり、三脚等を高くして高さを稼がないといけなくなります。
しかしながら、観客側のマナーとしては自分の目線以上の高さにカメラを設置してはいけないというものもあるため、今回の大会のように観客席がリングよりも低い位置ある場合、ロボットの立ち位置が分かるような動画を撮影することは中々難しくなります。

そこで動画を全体に公開することを条件に、一台カメラをリング脇に置かせていただけないかなと思います。

実際、今回予選でこっそり自分でためしに取ってみたのですけど、リングを見下ろすようなカメラワークで取るのは定点でも記録として十分使えると感じました。



問題としては、撮影されたくないという方への対応ですが、
「只今、撮影中。映されたくない人は審判に言ってください」
とでも、張り紙しておけばいいかなと。
それで審判の方が、この試合は撮影アウトですといえば、撮っている側にも伝わるかと。

ただし、個人的希望を言えば、出場エントリーの際に撮影OKか委員会側が聞いて、出走順と共に撮影許諾リストを公開していただけるとありがたいところです。

いずれにしろ、比較的性能の良いカメラ一台と委員会側の許可と補助があれば、定点撮影で良いわけですし記録映像を取ることに関してはそう問題はないのではと考えています。
本当は運営側で記録映像を公開していただけると助かるのですが、見ている我々側でやった場合はフットワークが軽くなるという利点もありますし、記録が増えること自体は悪いものではないので、高い質の記録映像を撮影するためにリング脇に1代だけカメラをおかせてもらってはどうかという提案をさせていただきました。




・サンライズ賞
今回のサンライズ賞についてです。

Lightの受賞機体ハリテは面白い構造の機体でした。
腕のサーボの出力軸にギアをつけて、そのギアの回転でレールとなった腕が前後に飛び出す構造。
動力元はサーボとはいえ、ギアとスライダによる攻撃機構は中々見ない構造で一目見て興味がわく構造でした。
横に倒れたら起き上がれないのではと思いましたが、しっかりと起き上がりましたし、ちゃんとモーションも作り込まれていて良かったです。
表彰の時にいなかったのが気にかかりましたが、無事に賞金を受け取ってもらえるといいです。

本戦のサンライズ賞はイフリートが受賞。



前回も中部の赤風でしたし、中部勢強いです。
自分は当初アラクネかなと思いましたが、それはなかったようです。
確かによく考えると、アラクネの構造はすでにサイコロ2号が1年前にやっていましたからね、出すのが残念ながら1年ほど遅かったということでしょうか。
イフリートは試合最初のポーズなどもカッコイイですし、デザインという点でも爪を持った同じデザインで続けていましたからね。
機体製作者のこだわりがようやく実を結んだということでしょう。

ちなみに、今回はGMっぽい機体のMOG-1やレーザーレンジファインダーを使い予選を突破したシード・ゴリラといった機体もいたわけですから、サンライズ候補は予想しにくかったです。
実際、自分はアラクネで予想外しましたし。

そのような接戦の中サンライズ賞受賞おめでとうございます。



・おわりに
以上、色々書かせて頂きました。
前の定義や範囲攻撃については、今回の大会以前から気付いていて何かこの辺りを使って面白いことができないものかと思っていたのですが、最近は本戦の方に出場していないこともあり、この機会にその他今回感じたことを含めて一気に解放しました。

以前からルールの裏をついて何かできないかと考えていたためか、ルールについて書き始めたら結構長くなってしまいました。
今更ながら、各章ごとに記事を小出しにしていってもよかったのではないかと考えてしまいます。

ちなみに長々と偉そうに書いているものの、自分はカメラ持っていないのにカメラ撮影について提案するなど無責任なものもあったりします。
もしかしたら、今回の記事でまだ規定されてないと書いてあることもすでにルールに規定されているかもしれませんし、ミスや解釈の間違いなどありましたらお知らせいただけると助かります。
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