強化ダンボー

以前作ったダンボー。

ダンボー67


その後、足の強度の問題で3回ほど強化していったので、それについてメモ的なものを。




<スペーサー金属化>
ダンボールでスペーサーを作り足の強度アップ!!……とやってみたのですが、結局ダンボールでは強度が足りないのか、足腰のぐらつきが解消されなかったので、スペーサーを金属にしてみました。

金属スペーサー
こんな感じで、金属を加工。材料は確か1mmの2017だったはず。

金属スペーサー装着
ダンボールのスペーサーと同じように両面テープで足に装着。
ただし、これでも足自身の強度が足りないのか、傾きを抑えることはできませんでした。

ダンボー体験操縦
というわけで、まだ歩くことはできませんでしたが、それでも上半身は動かすことが出来たので体験操縦の客寄せパンダとして置かせてみました。
ダンボーの知名度は高く、通りがかる人が楽しんでいってくれたようで良かったです。




<足金属化>
結局、ダンボールに輪ゴムでサーボモーターを付けるのが強度不足の原因では……
ということで、足に金属フレームを使いしっかりとサーボを固定すれば強度アップできると考え、足内部の金属フレームを作りました。

ダンボー足削りだしパーツ
ろぼとまのアルミ切削サービスでアルミの削りだし。

ダンボー足バリ取り後
削りだしてもらったパーツを穴開けし必要な個所にタップを、そしてバリ取り。
後でダンボールで覆いますが、体験操縦で子供たちが近づくこともあるので、触っても怪我しないよう角をヤスリがけし丸めます。

ダンボー足板金後
バリを取ったパーツを曲げ機で板金。

ダンボー足モーター設置上
作ったフレームのうち、コの字型のフレームにサーボモーター用の市販金属ブラケットをつけサーボモーターをネジで固定します。

ダンボー足モーター設置下
下から見るとこんな感じです。

ダンボー足前
足を組み立て装着した様子。
顔がないと前後が分かりにくいですが、こちらは前からの様子です。

ダンボー足後
後ろから。
上にモーター、下の空間にバッテリーが入っています。

これで、足も強化し完成と思ったのですが、足のふらつきが収まったと思ったら、今度は腰がふらつくことに。
どうやら、ダンボールに強力両面テープを張っただけでは強度的に問題があったようです。




<腰強化>
足を強化し足のガタつきをなくしたら、今度は腰がガタつき、腰を強化しなければならないことに。
というわけで、腰を強化すべく腰強化用の金属フレームを製作。ダンボー腰と頭削りだし
足と同様にアルミを削りだし。
加工スペースが余ったので、腰強化パーツと一緒に首の強化パーツも一緒に作りました。

ダンボー腰と頭バリ取り
穴あけ、バリ取り。

ダンボー腰と頭板金
板金。
足フレームが思ったよりも重かったので、その反省をし今度のパーツは軽量化用に四角く穴をあけてます。

ダンボー足付け根
腰の強化する前の足フレーム、ダンボールの時と同じく両面テープでダンボールに貼り付け固定しています。

ダンボー足取り外し
足の取り外し。足を両面テープごと剥がします。
ダンボールがちょっと剥がれていますが、基本隠れる場所なので気にしません。

腰強化パーツ仮置き
腰の金属パーツの設置位置調整。
コードを通すためのダンボールの穴もちゃんとよけています。

腰金属パーツ
腰パーツのサーボモーターをつけるための市販金属フレームを取りつけ。

強化腰と足
足と合体


金属足ダンボー
体と合体。

頭パーツ設置状況
次は頭パーツの強化を。
頭パーツはこんな感じで、サーボをダンボールとバンドを使って止めているだけで、かなりぐらつくので金属パーツで強化します。

頭強化パーツ
市販されているサーボのフレーム(左)と製作した金属パーツ(右)。

頭強化パーツ装着
こんな感じで、金属パーツをサーボに取り付け、頭のダンボールに両面テープで貼り付けます。

内部金属足ダンボー
そして、完成。
足のダンボールも金属フレームとほぼぴったりで、持ち上げた程度では落ちない程度のグリップになっています。

これでようやく足回りもガッチリと安定し傾くこともなくなりました。
そして、ようやく念願の歩行も実現。



まぁ……一応前に進んでいますから、歩行ということで(笑)
ちなみに記事(12)にしていただいたようです、ありがたいです。

Dr.Gueroさんの動画に比べると、技術的には全然たいしたことがないので、まさか記事にしていただけるとは、という感じです。
足りない技術は、かわいさで補う……ということなのでしょうか。
とはいえ、技術がなくても多くの人に見てもらう機会がある、というのは今後また色々なロボットを作って行くときのモチベーションになっていいですね。
足りない技術はかわいさで……というだけではないですが、アイディア勝負でまた何か作り発表していきたいです。


<製作費について>
動画のコメントでいくら?というものがあったので、製作費について書いておくと、大体7~8万円ぐらいお金としては掛かっています。
おおまかな内訳は

・サーボモーター(ロボゼロサーボ2000円×11)とサーボコントローラー(VS-RC003HV約19000円)で大体4万
・フレーム等と外装のダンボールキット(約3000円)で大体2万
・無線コントローラー(VS-C1約4500円)とバッテリー(単三充電池×6+予備充電池と充電器)で大体1万

ホビーロボット関連の方以外が見ると多分高いと思いそうですが、サーボ11個使っているので、それなりの値段になっています。
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