ダンボー製作

(12/23:動画公開に伴い、強度アップのため改造した個所について追記。)

ダンボー67
ダンボール製のダンボーが発売ということで、これはサーボモーターを仕込むしかないと、市販されたダンボール製ダンボー工作キットをベースにダンボー型ロボットを製作しました。

というわけで、製作中の写真とメモ的なものをだらだらと書いていきたいと思います。

ちなみに、製作時のコンセプトは「できるだけ手抜きをする」ということで、強度に関しては何も考えてないです。
バトルなんかしたらばらばらになってもおかしくはないものになっていますが、それが仕様となっています。


<ダンボー製作記>
ダンボー1
開封

ダンボー2
キットの中身はこんな感じです。

ダンボー3
製作開始。ボンドを乾かす際に重しをのせると良いということで、librettoを設置。


ダンボー4
サーボモーターと腕の太さの比較。

ダンボー5
比較2。

ダンボー6
腕の内部パーツと足の内部パーツ、胴体のパーツなどサーボをつける部品を借り組みし、大きさを確認。

ダンボー7
モーターもそろそろ準備。ロボゼロの付録についていたサーボです。

ダンボー9
付録では、サーボホーンがないので別で購入してきました。

ダンボー8
反対軸のフリーホーンも同様。ただ、フリーホーンつける個所は確か5個だけだったので、サーボホーンよりは数がいりません。

ダンボー10
市販のサーボアーム。後1種類ぐらい使いましたが、基本このアームだけで大体の関節をつないでいます。

ダンボー11
サーボモーター

ダンボー12
ブロックを組み合わせる感じでサーボをつないでいきます。

ダンボー13
当初の予定していた軸配置。ただ、キットを見てこの構造は後で変更することに。


首は、パン、チルト、さらにかしげ軸の3軸構成。

ダンボー14
頭の内部パーツの加工。モーターの高さ分首の関節軸の高さが上がるので、内部パーツの高さを上げるため線を書いてカット。

ダンボー15
加工後。6cmほどカットしています。

ダンボー16
頭の中に入れた様子。目に線が見えます。

ダンボー17
目の線が目立たないように目にあたる部分を丸くカット。

ダンボー18
入れてみるとこんな感じ。高さが目とほぼ同じで、後で目のLEDを入れる時にも役立ちました。

ダンボー19
サーボモーター固定方法。サーボ同士をつなげるのにちょうどいい穴があったのでそれを利用します。

ダンボー20
こんな感じで、穴に軸を通しサーボとサーボホーンでダンボールを挟み込むようにサーボをつなげます。

ダンボー21
首をつなげる際に横から出ているダンボールが当たるためちょっとカット。

ダンボー22
腕のこの出っ張っている方もサーボを入れるところでは邪魔なのでカットしました。ただ、厚さを増すために残しておいても良かったとカットした後に後悔……

ダンボー23
色々検討を重ねた結果、最終的な軸配置はこんな感じに。足のロール軸とヨー軸の位置が逆になっています。

ダンボー24
輪ゴム。

ダンボー25
ネジは加工が面倒、両面テープやテープも何回か動かすと外れないか心配……ということで、悩んだ末にダンボールに切れ目を入れて輪ゴムでサーボを固定することにしました。

ダンボー26
同時進行で各部パーツのボンドを乾かします。机の上に重しをのせた柱が何本もそびえたっています。

ダンボー27
ボードやら色々と入る胴体内部パーツの加工。モーターが当たる部分をカットしていきます。

ダンボー28
加工後。

ダンボー29
加工後2。胴体パーツとくっつけるときのことを考えてなかったので、そのあたりを少々修正。

ダンボー30
腕にサーボをつけるために切り込みを。

ダンボー31
こんな感じで固定します。ただ、箱型にした後に箱の内部でモーターに輪ゴムを通すのは結構面倒だったので、展開している状態でくっつけた方が作業的には楽だったかもしれません。

ダンボー32
外側から見たようす。よく見ると穴から軸が出ている様子が分かるかと。

ダンボー33
そして、アームを接続。

ダンボー34
他のところも同様にしてモーターを取りつけていきます。

ダンボー35


ダンボー36
足の内部

ダンボー37
足の外側から見た様子

ダンボー38
足と胴体の接続は超強力両面テープ。

ダンボー39
こんな感じで組み合わせていきます。

ダンボー40
ボディは大体できてきたので、回路関係を製作開始。

ダンボー41
1.2Vの充電池を6本使い動作電源7.2Vを作る予定なので、こんな感じで電池ボックスを接続。

ダンボー42
それにコントロールボード用のコネクタを接続。

ダンボー43
電池ボックスは各足の底に設置。サイズがぴったりです。

ダンボー44
重い電池を足裏におくことで直立時の安定性が上がることを期待しています。

ダンボー45
頭部のLEDの様子。以前買ったPWM制御でLEDを制御するボード(VS-LED1)を利用しています。

ダンボー46
頭部に入れた様子。大体目の位置にLEDが来ています。

ダンボー47
内部の様子。折角穴があるので、ケーブルを通しました。

ダンボー48
首側面のスイッチ。

ダンボー49
カッターで穴を空け。

ダンボー50
ジャストフィット。このスイッチは足から延ばした電源ケーブルと接続し電源スイッチとして使用します。

ダンボー51
足の接続、両面テープを使います。

ダンボー52
胴体と接続。両面テープだけで大丈夫かなと思いましたが、中々の吸着力でガッチリくっついています。

ダンボー53
コントロールボードもセット。足と電源の配線をつなげていきます。

ダンボー54
頭も同様に両面テープで固定。接着面に対し付けるパーツがでかくかなり不安です。

ダンボー55
一応くっつきました。でも、こけたら色々と危なそうな強度ではあります。まぁ、仕様なのでここの補強は保留。

ダンボー56
上から見た様子。

ダンボー57
腕も両面テープでつっくけます。厚みが足りないので、腕に余った段ボールをくっつけて厚みを確保。

ダンボー58
接続、がっちりくっついているので、剥がすときは段ボールが破ける可能性も。

ダンボー59
これで、上と下のパーツの基礎は大体完成。

ダンボー60
上と下のパーツをくっつけていきます。おなかの中のスパゲッティぶりが凄い……

ダンボー61
机の上の様子。

ダンボー62
上半身と下半身合体。

ダンボー63
頭を取りつけて一応ボディは完成。構造上、通常より足が長いのですが、あまり違和感はないでしょうか。

ダンボー64
さて、モーターが動くか駆動テスト……と思ったら、PCと接続できない事態が発生。調べると、USB端子の部分が剥がれていました。

ダンボー65
見事に剥がれていますね。MFTの会場で1000円で買ったものでしたが、だめでしたか。

ダンボー66
というわけで、メインロボのバックアップとして用意していたコントロールボードを用意し再度動作チェック。一応、各部モーターが動くことは確認。

ダンボー67
というわけで、動作チェックも終了し本体の方は大体完成。
自立できるぐらいの強度はちゃんとあって良かったです。
ネジ止めも何もしてませんから、持ちあげるだけで内臓が飛び出る可能性もあり、結構慎重に取り扱っています。

スペック
軸数11(頭3、足と腕各2軸)
CPU:VS-RC003
サーボ:ロボゼロサーボ(RS306MD)
バッテリー:1.2V充電池×6
重さ850g
足の長さ13cm
足裏6.5cm×4cm

足の長さだけで考えればROBO-ONEライトに出場できそうです。

さて、では後はモーションをちょこちょこと作って行きたいと思います。


(追記)
強度アップのため少々改良。

ダンボー強化1
ダンボールによるスペーサー作成。

ダンボー強化2
足に装着。

ダンボー強化3
首も両面テープでは段ボールが剥がれるので輪ゴムで固定。

動画も公開しました。
こんな感じで動きます。
前進、後退についてはやはり難しいですね。


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