第22回かわロボ参加

もう、2ヶ月前の話ではあるのですけど、第22回かわロボに参加してきました。
かわロボはこれが初参加だったりします。

機体はこんな感じ


全身を3Dプリンターで印刷し、走行用に380モーター1個とアーム用にRS304を1個という必要最低限の構成で、可能な限りのシンプルな構成にしてみました。
まぁ、初めて作るものですしシンプルにした方が動くだろうとやってみたものですが、結果はリングインできず失格。


台とリングの段差に引っ掛かり動けませんでした。
基本的な原因はクランクの強度不足による破断ですね。
軸受周りの固定が悪く、軸受が外れロックし、クランクがばらばらになりました。
クランクも3Dプリントで作りましたから。



厚み1mmは無理があったようです。
ちなみに、クランクは細かい部品と言うこともあり、クランクだけはDMMの3Dプリントサービスで印刷しました。

使用後の脚


もともと当初はクランクは金属削り出しで作る予定でしたが、加工費が結構しそうということもあり、3Dプリントで代用。
まぁ動けば御の字というものでもありましたから、まずは動くことが確認できてよかったです。
もう少し厚みを増やせば次は行けますかね。

今回初めてギヤ配置とか考えてみたわけですが、ウォームギヤとかちゃんと動いてくれて良かったです。
クランクなど、なんとか動けるように改良して、来年も参加したいものです。