2013年の総括

気付けば今年ももう終わり。
というわけで、今年の総括でも。

ダンボーin第5回ニソコン


まぁ、今年はダンボーに始まり、ダンボーに終わったイメージですね。
ダンボーを作ったのは2012年末ですが、本格的に動かしはじめたのは今年からですし、記事にしていただいたのも今年。
色々なイベントにも連れて行きもしましたし。

車掌ダンボー1
アキバ大好き祭りにて

MFT2013ダンボー
MFTで大中小ダンボー(うちのダンボーは真ん中)

クリスマスダンボー
クリスマス、ろぼとまにて

ダンボーはその知名度もあり、どこでも評判が良かったです。

とはいえ、ダンボーのインパクトが強いので薄れていますが、サイコロ二号でサンライズ賞受賞はかなり嬉しかったです。


ロボティクスノーツとのコラボによりニコニコ生放送で放映されると言うこともあり、なんとか完成させてサイコロ分離を生放送で見せたいと突貫で完成させたサイコロ二号。
実際のところ歩行ができるほどの強度もなく、完全に試作機にようなもの。しかも、大会当日は事前のネタバレを避けるため会場ではバッテリーを取り替えるぐらいで整備も動きの確認もしない状態。
それで、本番成功したのですから、しかも2度も、本当に奇跡は起きるときには起きるものです。

ちなみに、大会前日ろぼとまで調整していたとき、サイコロ一号収納スペースをくぱぱさんに指摘された際、「バッテリー入れるスペースです」とごまかしていました(笑)。
秘密にしたいというわけではないのですが、ネタを思いついたときには、「~をやります」と言っても実現できるか怪しく、後で嘘になっても困るのであまりというかほとんど周りに話さないのですよね。
で、これは実現できそうになる頃には、「大会近いし、そこでサプライズ」というわけで、もうお披露目まで秘密に。
その結果、ネタの内容がだいたい当日まで秘密になります。
大会前にも関わらず、製作日誌とか更新されない原因はこのあたりにあったりします。

サイコロ二号に関しては、ダンボーもあってその後、ほとんど触らず未だに歩いていない状況ですが、来年は歩かせることができるといいものです。

ちなみに、実はサイコロ二号設計のためにCADも買い、ロボット製作環境も今年で色々と整えてあったりします。
その割には、整えた後あまり設計してないという状況なのですが、サイコロ2号の強化もありますし、ばらしたサイコログレートのサーボも余っていますから、来年辺りはこれらを使って設計、製作といきたいですね。
2013年は3Dプリンターも話題でしたが、その辺りはお金があれば……


イベント関連では、ヤマト2199終了、超大河原展などですね。
毎回恒例のヤマト会や、現地の方々が迎撃に来てくれた超大河原展など楽しませていただきました。
ヤマトは劇場版の公開が予定されているとのことですし、大河原先生については来年も大河原メカバトルトーナメント開催が決定していますから、来年もまだまだ楽しませていただけそうです。

後は、ロボットでMFTに参加というのも今年自分としては大きかったことかなと思います。
去年は教育用ソフトMOMに参加しましたが、今回はロボットで参加。
ダンボーメインで展示したのですが、変形するサイコロ一号も喜んでもらえたことは嬉しかったですね。
人形つかいさんにも手伝っていただき、茉莉花も展示。
来年以降は関東ロボット練習会で出展するという話も出ていますし、変形ロボットをもっと展示できるといいかなと思います。


というわけで、今年のまとめでした。
今年はあまりイベントにいってないかなと思っていましたが、振り返るとそれなりにはイベントに動いていたようにも思えますね。
ただ、ロボット制作面ではサイコロ二号とダンボーの足腰強化だけと前半期のみで、ロボットの大会もあまり出られなかったのでその関係でなんとなくイベントにいっていないという印象を持ってしまったのかもしれません。
モーターが余っている状態なので、何かせねばと思ってしまうのでしょうか。
やりたいこともありますし、モーターもある以上言い訳はできませんので、なんとかやりたいことを実現できるよう頑張っていきたいと思います。

それでは、2013年皆様どうもありがとうございました。
2014年もガル書きをよろしくお願いします。
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第10回わんだほーろぼっとか~にばる&忘年会

第10回わんだほーろぼっとかーにばる集合写真


第10回わんだほーろぼっとか~にばるに参加してきました。

今回はいつものサイコロ一号ではなく、ダンボーで出場。

サイコロ一号紹介MFT2013

ダンボー紹介MFT2013

まぁ、のんびりゆるーく行くつもりだったので勝つつもりはなかったのですが、ダッシュやボトルトラクションの相手がまさかの大日本技研さんのギュゲスでした。

ギュゲスとダンボー

大きさの違いが、よく分かるかと。

ダンボーがゆっくり歩いている横で何か2mを超える巨大な物体が走り去って行くという、中々にシュールな光景が会場では繰り広げられていました。
なお、ギュゲスは田中さんのバイオバッテリー切れにより、後半はアキバカイザーに交代。
アキバカイザーは予想以上に奮闘し、なんと3位決定戦で勝利し表彰台に上がることに。
ミサイルがバトルで見事にヒットしていましたね。

ダンボーとアキバカイザー

写真は並んで店番中のアキバカイザーとダンボーの様子です。


さて、今回ダンボーで出場したわけですが、ダンボーは横移動をある程度強化したこともあり、ダッシュに関しては結構上手くいきました。
ボトルトラクションも3つショート缶を運ぶことに成功。
パワーも何もあったものではないので、運べるのかという疑問があったのですが、意外となんとか行けて良かったです。
幸い、ギュゲスがわけわかんないほど運んで、そのせいでタイムを皆さんが計り忘れていたこともありちょっと長い時間走ることができ、通常よりも良い記録が出たかと思います。

その後のキューブはあまり迷惑をかけないようにと、後方待機。
相手が落としてきた自陣のキューブを守るべく後方に立ち、最後の方でアキバカイザーが近づいてきて活躍できるかなと思ってきたところで、タイムアップ。
結果の方はチームメンバーの雪風が活躍していただいたおかげで勝利できました。

ランブルもダンボーのキャラクターロボット補正であまり狙われずに、結構後半まで生き残ることが出来ました。
とはいえ、やはり勝ち残ることはできず、途中ロボットに巻き込まれ倒れ、そのまま場外へ。
起き上がり実装もしていませんからね、妥当な結果でしょう。

表彰式では、最終的な順位はちょっと忘れましたが、リポ袋とイトーレイネツ製ブラケットをいただきました。
リポ袋はそろそろ使ってもいいとは思いつつ、未だに使っていませんからね。
リポ運用もしっかりやっていかねば。

というわけで、第10回わんだほーろぼっとか~にばる、初のダンボー出場でしたが、まさかの巨大ロボットギュゲスと戦うことが出来たりと楽しむことが出来ました。
起き上がりのできないダンボーでもなんだかんだいって参加できてしまうわんだほーはゆるロボのお披露目の場としてはありがたい限りです。


そして、わんだほーの後はそのままロボット忘年会に。

原型師の方が急遽参加したり、わんだほーの後そのままですので居酒屋バトルが勃発したりと、楽しい忘年会でした。
まぁ、Cavalierの巨体が机の上で暴れまわるのは、居酒屋バトルの机の横に座って見てる方としては中々怖いところもありましたが……
いうなれば、相撲の砂被りみたいな感じでしょうか。
忘年会では色々とロボットの話もでき、ロボット成分を補給できたので、補給した成分でまた来年のロボット活動を頑張って行きたいものです。

というわけで、12/7にわんだほーと忘年会に参加してきました。
石川さんをはじめ、大会運営していただいた方々、どうもありがとうございました。

ロボコン2013観戦

(12/26:2回戦以降の結果を追加)

11/24に第26回高専ロボコン全国大会を観に行ってきました。

一応、ざっとメモしてきたので、記事にしてみました。
といっても、結構時間が経っており記憶とメモだよりなので、どこまで内容があっているのか自身がありませんが……
間違いがあれば、ご指摘お願いします。
ちなみに、12月21日午後4時よりNHKで放映予定ですので、多分そちらを見るのが記事読むよりも良いかもしれません。

さて、今回の競技はShall We Jump?
ロボットと人間が縄跳びをするという競技。

開会式の際に、全国高等専門学校連合会会長より開会の挨拶がありましたが、縄跳びとは何か……人間は暗黙の了解でそれが何か分かります(それを暗黙知というらしいです)が、ロボットではどうもいかないということで、高専生が頭を悩ませ出した答えがこれから見られるとの話がありました。

大型のロボットが次々とジャンプし縄を飛んでいくということで、強度的に大丈夫なのかといったところが注目でした。

ルール説明は、何故かモモタロウをモチーフとしたロボットと人間が出て説明。
簡単に言うと、コースは直線でそれを往復。
ロボットは縄を飛ぶロボットと、人間と協力し縄を回す縄回しロボットの2台。
まず、往路は4つのゾーンに分かれており、それぞれのゾーンで2回以上飛ぶことで次のゾーンに進むことができます。
その後、コースを折り返し復路に。
復路では、まずロボットと人間(縄回し役とは別)がそれぞれ一度ずつ飛び、最後にロボットによる連続ジャンプ。
連続ジャンプの回数は1回戦は5回ですが、トーナメントが進むごとに数が増えていくため、数多く跳べる強度が重要となっていきます。

また、会場の投票によって負けたロボットの中から1台敗者復活ができるワイルドカードというシステムもあるので、アピール力も重要となっています。


それでは、各試合の様子です。

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第6回ニソコンminiと大会ルールのメモ

わんだほーの記事を書く前にこちらを書かねばということで、第6回ニソコンminiの記事を1カ月以上経っていながら更新。いつも通りですね(笑)

第6回ニソコンmini

一応、大会の内容自体はこちらにもアップされているので、そちらも参考にどうぞ。

さて、今回はサイコロ一号で出場。
まぁ、動ける機体は今ダンボーとサイコロしかないので。

ニソコンminiは基本的にアスリートとビーチフラッグを行い、その点数によってトーナメントの順が決まる勝負。
ということで、最初の競技はアスリート。

このアスリートは30cmの高さを回る回転棒などがあり、小さいロボットにやさしく、大きいロボットに厳しい内容になっています。
といっても、最近は回転の隙をついてクリアする方もいるので、攻略法がないわけではないのですが……
当初はしゃがんでクリアが攻略法として想定されていたものなのですが、回転棒の回転が速すぎて、しゃがんで起き上がったらすぐそこにまた棒が来ておりまたしゃがむという無限ループになったため、しゃがみでは基本クリアできない、または難しいということが発覚。
大型のロボットは基本、回転棒のタイミングを見て一気に駆け抜けるという感じになっていました。
この辺りは実際にアスリート1位のガルーの走りを見れば分かるかと思います。



見事にタイミングを見て回転棒を回避しています。

さて、自分の結果は3分の時間制限ギリギリでゴール。
回転棒はそもそも大きさが30cmもないサイコロ一号は問題にもなりませんでしたが、スピードがないのでかなりギリギリになることに。
最後、間に合わないかと思いましたが、サイコロ運びの横に壁があったので、横歩きがその壁沿いを這うように上手く移動できたおかげでギリギリでゴール。
タイムとしては3分とあまり良いものではないものの、制限時間ギリギリでゴールできたのは気持ち良かったですね。

次の競技はビーチフラッグ。
こちらは動画があるので、そちらをどうぞ。



アスリートの結果でタイムの近い順でやったこともあり勝利。
起き上がりが早かったこともよかったのでしょうか。
ここで勝利したこともあり、バトルではシードを獲得。

ちなみにバトルですが、従来のニソコンのハンデありルールでなく、第23回ROBO-ONEルールでのバトルでした。
つまり、横攻撃禁止。
エントリーした後に発覚したため、横攻撃しかないサイコロ一号ではどうしたら良いのかと思っていたのですが、会場に行って聞くと1kg以下はライト扱いで横攻撃OKとのことでした。
ということで、勝ち目も出てきたと思ったのですが、相手はで・か~る。
3kg級のロボット相手に横攻撃できる程度のハンデでは勝てるわけもなく順当に敗北。
横攻撃やっても倒れないのですから、それは当然ですね。

その後、学祭内での大会だと言うのに、準決勝に残るのは全員社会人という。大人げない大人の姿を遺憾なく発揮し、優勝はガルーに。
去年に引き続き認定権の獲得となりました。

今回は理大祭との合同開催だったのですが、強風で外の出店が出展できないということもあり、見るところが少なくなっていたのか競争率が下がり人が結構見に来ていました。
ダンボールでできたロボットきぐるみを用意しており、その宣伝効果もあったように思えます。

ただ、予想以上にテンポよくいったのか、時間がどんどん繰り上がり(繰り下がりではなく)なんと14時には全行程終了。
折角見に来た人がいても、もう終わってましたとなっていたのは少々もったいなかったかなと。
このあたりは、運営側に観客のことも考えていただけるよう今後に期待ですね。
次回のニソコンは未来館でやりたいということも話していましたし、今年は未来館でできなかったニソコンを来年は是非とも復活していただきたいですね。



おまけ――ニソコンのルール等について

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MFT2013に出展してきました(他の方の展示品)

前回、自分のブースについて書きましたので、今回はMFTの他の方の展示についてちょっと。

まずはまじかる☆マリオネットの茉莉花。


うちのブースで展示されていたのですが、音声認識で動くのは凄いですね。
自分も見せ番やっていたときに何度かやってみたのですけど、自分の音声が認識されて動くのはなんとも言えない面白さがありますね。
ただ、認識ができたかできないのかが分かりにくいように思えたました。
認識できなかったときにロボット側が「もう一度言ってください」など言ってくれると良いかと思うのですが、ノイズとの区別が難しそうです。


それと、お隣のブースでは浅草ギ研さんがロボットキットの販売をしていました。
ぶっちゃけ、6300円というのはサーボ、コントロールボード合わせての値段としてかなりの破格なので、うちでも「隣で6300円でキット売ってますよ」と宣伝すれば良かったなとちょっと反省。
近くで双葉がロボダンボーの展示をしていたので、ダンボーが欲しいという方にはそちらを紹介しましたが、多分、浅草ギ研さんの方を紹介した方が値段的に求めているものに近いものだったのではと思います。


次はTS-Robotics
MFT2013ダンボー
写真の一番大きいダンボーを展示していたところです。
一番前のは双葉のブースで展示されていた、ヴィストンのロボダンボーですね。
TS-Roboticsさん、双葉さん、写真ご協力どうもありがとうございました。


GPSロボットカーコンテスト2013
GPSの信号を受信して動く自立ロボットカーを展示していました。
外で自律で動くロボットというとつくばチャレンジが有名ですが、つくばチャレンジではGPSはあくまでサブでメインはレーザーレンジファインダーを使うロボットが主流。
というのも、公園などでは木によって信号が取れないこともありLRFでマッピングしないとダメということもあるらしいです。
一方、このコンテストは木に隠れない広い場所でコンテストを行うことでその問題点を解決し、GPSだけでOKということでつくばチャンレンジよりは敷居を低くし、屋外での自律ロボットコンテストをするというのがコンセプトのようです。
GPS信号については自分もところどころ興味があり色々と素人丸出しの質問をしたのですが、丁寧に回答していただき非常にありがたかったです。


こちらはUltimate Ascensionの可動式ガントレット。
MFT2013可動式ガントレット
まぁ、なんかばねの力でパンチ力の衝撃を上げるというガントレットで中々ロマンあふれるものでした。
イメージ的にはリボルビングバンカーの杭の先に板があり、その板越しに衝撃を相手にぶつけるというようなものかと思います。
こういう体に装備する機械、さらにそれが稼働というのは楽しそうでいいですよね。


思わず立ち止まってしまった東京動脈

3次元的に東京の地下鉄を表現していたと思います(あまり詳しくないので、どれがどの路線かは判断しかねましたが)。
地下にあって中々見えないものをこういう感じで3次元かするのは見てて面白かったですね。
そして、それぞれの色の液体を使いちゃんと動きも表現していたのが面白かったです。


チームスケルトロニクスは自分のブースのとなりの部屋と言うことで開始早々突撃してきました。

近くで見ると思った以上に結構がっしりしていました。
手先が細いこともありなんとなく弱弱しいイメージがあったのですが、人を支えなければいけない以上そりゃあがっしりできていますよね。
人もいなかったので、天井手届きますか?とか色々無茶な注文をしてしまい今更ながらに申し訳なく思います。
最初は部屋の中でやっていたようですが、人気のためかその後に訪れると、場所を広いロビーに移し、人だかりの中展示していました。
やはり、大きいものは見ごたえがありますね。


電気通信大学工学研究部のドミネーター。
変形ものを作るものとしてこれは見ておきたいなということで、見てきました。
偶然、大日本技研の田中さんも来ており「モーター入れたいです」とか「デコンポーザーは浮いているから無理」などなど色々とお話してきました。
なんか、変形を見せてもらっている途中で、パキッという音と共にジョイントが壊れたりしたのですが、幸い壊れやすいところで予備パーツがあったようで、その後は問題なく展示できていたようです。
とはいえ、壊れたタイミングが自分がちょっといじった後、お返しした後なので、もしかして自分が何かしたのだろうかとちょっと心配してしまいました。


懇親会で会いましたかづひさんのGlueMotor

Weird-7の製作者の方だったようで、ROBO-ONE界隈の方なのですが、自分はお会いするのは初めてだったかと思います。
イヤホン端子からモーター制御するPWMを出しました、というなんというか、発想がとにかくスゴイです。
Bluetoothイヤホンを使って無線化とか自分は考えてしまいますが、とにかくイヤホン端子からの信号でそのままサーボが動くというのはインパクトがありましたね。
Android端末だとコンデンサが必要とのことですが、iphone系列ではそれもいらないとのことで本当にイヤホンにサーボのケーブルが直結。
ICも何もなくて動いているのはちょっと感動してしまいます。
ちなみに、イヤホン端子からでているとのことでPWMをそのまま音として出すこともできます。
まさか、PWMの信号を音で聴くことになるとは思いもしませんでした。


徳島大学工学部機械工学科制御工学研究室の空飛ぶロボット。
同じ部屋と言うこともあり、ちらほらと目に映っていたのですが、基本は動かしていないので、人はそこそこ。
しかし、一度動かすとファンの大きな音が部屋に響き渡り一気に注目を集めていました。
色々なものを飛ばしており、ダンボーを見せ飛ばせますかと聞いたところ、「いける」というような感じの回答を頂いたので、来年あたりは空飛ぶダンボーが見られるやもしれません。
ちょっと期待したいですね。


SF作家の野尻先生のブースでは狩猟につかうスリングショットが展示されていました。
ちょっと触らせて頂きましたが、結構怖いほど引っ張るうえ、狙いをつけるためには引っ張ったゴムにかなり近いところに顔を近づけるので危険を感じました。
実際に、頭とか大丈夫ですか、と聞いたところ頬をするとか切るというような返事を頂いたので、ある程度の痛みは覚悟しないといけないようですね。
デジタルなものが多く展示していた中、アナログなスリングショットの展示は中々新鮮でした。


というわけで、さすがに全部を紹介することはできないので、興味を持ったブースやお会いした方を中心にざっと紹介をさせていただきました。
今更ながら、写真をもっとちゃんととっておけばよかったです。

会場では、色々な方と話をさせていただいたり、展示を見せていただけ創作意欲やさらなるアイディアへとつなげることができました。
今回、得たことややりたくなったことを参考に、また来年も新たな展示を発表していきたいですね。

それでは、MFT2013でお会いした方々、展示を見に来て下さった方々、誠にありがとうございます。
そして、また来年出展することが出来ましたらよろしくおねがいします。
カウンター
プロフィール

ガル

Author:ガル
役職:超二足

製作したロボット
VARIANT-A
VARIANT-B
サイコロ一号
サイコログレート
サイコロ二号
ダンボー

pixiv:15306790

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