第20回ROBO-ONE参加

サイコログレートと一号

サイコログレートで第20回ROBO-ONEに参加してきました。
それと、一号でLightにも参加。

Lightは今までずっと出ているので、もう皆勤賞狙いで全部出てやろうかなとということで参加。
見に来てくれる人にロボットがお披露目できれば良いので、勝ちは二の次です。

試合は、カスタムされたKHR-3相手に逃げ回れず一発ノックダウン。
旋回性能の弱さが出て、起き上がれない方向である後ろに倒されてしまいました。
今回は横歩きモーションがオモッチャマバージョンだったので、動きがゆっくりで相手をかわすことができませんでしたが、次はもう少し早いステップでもう少し長く生き残れるようになりたいですね(それでも、勝てはしませんが)。


グレートは9m走で2枚と9cmを記録しました。
自分としては、一枚もいけないだろうと予想していたので、意外と進めて驚きました。

とにかく、9mの時間の1分は丸々デモンストレーションの時間だと考えていましたからね。
そのため、どの段階で新装備のサイコロ状態でのタイヤ走行を見せるかが問題だったりしました。

当初の予定では、スタートした瞬間からタイヤ走行して即時失格となるという案もありました。
今回は、9m走でタイヤ走行するというダーティなことをやるので、外装も黒くしましたし、それも良いかなと。
ただ、何度か走っている様子を見てラスト10秒のコールで変形して、その後時間切れまで待ち、時間切れとともにタイヤでスタートというのが、失格にもならないですしスマートかなと思い変更しました。
とはいえ、この方法だとコースアウトした場合タイヤ走行の見せ場がないまま即終了となるので、失格覚悟の案と比べリスクは高くなるため、スタート前はとにかくリングアウトしないようにとかなり緊張していました。

スタートしてみると、数歩でこけたものの、1回転してすぐリングアウトするようなこともなく、また3歩程度は歩けることを確認できたため、3歩歩いて止まり、また3歩歩いて止まりのゆっくりとした歩行で歩いていき、残り10秒の合図とともに変形をし、時間切れまで待機。
そして、時間オーバーとなった瞬間にタイヤでスタート。
時間を計っていた井上さんから「タイヤは禁止」とオチももらい全部出し切ることはできました。

その後、エキシビジョンで走ってよいということでしたので、せっかくなのでタイヤで走行。
サーボを無限回転しただけのものではスピードが遅く7枚までしか行けませんでしたが、まぁガンガンスピード出すために付けたものでもないですしこのぐらいで良いかなと。

というわけで、第20回ROBO-ONElightは1回戦負け、9m走も予選落ちという結果でしたが、やりたかったネタは全部出し切れたので悔いはありません。

とはいえ、そろそろグレートの歩行はちゃんと考えねばと思いますね。
基本デモンストレーション用の機体なので、移動系モーションは必要最低限でそのままにしていましたが、ちゃんと動ければバトルも楽しめますし(勝てませんが)そろそろその辺りのモーションをしっかりと作っていきたいです。


ROBO-ONEの決勝はくままさんのガルーが優勝。
優勝予想があったので、1回戦終了時の結果からベスト4はガルー、クロムキッド、レグホーン、ストームウェーブかなと予想していましたが、芝浦学生チームのコルテージュがレグホーンを撃破し、また吉田さんのガーゴイル・ミニが気合返しでストームウェーブを撃破。
というわけで、ベスト4は全員関東という意外な結果になりました。

その後、激戦を潜り抜け優勝したのはガルー。
見事、二連覇となりました。
決勝戦は、お互いに掴む機構を持つガーゴイル・ミニとガルーの戦いで、新ルールにおける強い機体の方向性が見えたといったところでしょうか。
個人的には、ロボットの稼働軸が増えればそれでできることや表現力が増えますから、掴む機構を持った機体が強いルールは良いかなと思います。

それでは、皆さんROBO-ONEお疲れ様でした。
次のROBO-ONEはデモンストレーションできる場があると個人的には嬉しいですね。

集合写真

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重心測定

ROBO-ONEのエントリー開始
19回大会はLightのみ出場でしたが、今回は本戦にもグレートで出場したいですね。

さて、ROBO-ONEというと重心規定があるのですが、ちょっと昔にWiiFitで重心測定出来るソフトを公開しておきながらブログで紹介し忘れていたので、この機会に紹介します。


<WiiFit重心センサー>
Wiifit重心センサー

WiiFitの重心位置をグラフ表示するソフトです。ついでに、体重も量ります。
データの記録とかそういうことはしません。
本当に作っただけというソフト。
公開できるほどのソースコードではないですが、続きの方に貼り付けておくので、中身を知りたい方は参考にどうぞ。

開発はコチラのHPを参考にしました。
それとライブラリはWiimotelibを使ってます。


ダウンロードの仕方と使い方
ダウンロード
リンク先のskydrive内の「wiifit重心センサー」のzipファイルをダウンロード。
中に「WiiFit」というアプリケーションとライブラリファイル「Wiimotelib.dll」があるので、WiiFitをPCと接続した状態でアプリケーション「WiiFit」をクリックするとソフトが起動します。
WiiFitとPCの接続は、WiiFit裏側のバッテリーカバーの下にある赤いボタンを押すとWiiFitがBluetooth接続待機状態になるので、後はマウスやキーボードなどの他のBluetooth機器と同様にペアリングをしてPCと接続して下さい。


機能
重心の位置をグラフ表示する他、体重の数値、グラフのX座標、Y座標を数値で表示します。
グラフの真ん中の座標は(0,0)です。

・体重ゼロ点調整
クリックすると、体重をゼロに校正します。

・座標ゼロ点調整(使用しないことを推奨)
重心がちょうど真ん中にある時にクリックすることで重心座標をゼロに校正します。
ただし、なにも乗せていない時でもケースの歪みなどで重心が真ん中にあるとは限らないようで、重心が真ん中にあることの判断が難しいため使用しないことを推奨します。


というわけで、とりあえず作って公開したという感じのソフト。
最後に注意点を。
軽いと反応しないです。
サイコロ一号(約700g)でも体重測定は出来ても、重心測定は出来ませんでした。
十分なテストもしてない状態で公開してるので、3kgではたして重心測定出来るのか実は未確認だったりしてます。
数10kgの人間の重さは反応することを確認しているのですが……
それと、座標はノイズ軽減のため0.02秒置きに取得するデータを100個平均化してます。
そのため、完全にデータが入れ替わるまでは2秒ほどかかるのでご了承ください。

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プロフィール

ガル

Author:ガル
役職:超二足

製作したロボット
VARIANT-A
VARIANT-B
サイコロ一号
サイコログレート
サイコロ二号
ダンボー

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