国際ロボット展

国際ロボット展にいってきました。

目的はROBO-ONEですが、折角ですし他のものも見てみたいということで観に行ったのは木曜日と土曜日の2日間。
土曜日はほとんどROBO-ONE見るだけで終わりましたし、良い判断だったと思います。

さて、では写真に撮ったものをいくつか紹介したいと思います。

まずは、福祉用パワードスーツを3つ


まずはお馴染みの小林研究室のマッスルスーツ。
装着体験できるとのことで人が結構もおり、また3ブース分の場所を取り他の研究室と比べても一つ抜きんでている感じでした。
奥にハンガーかけにマッスルスーツが何個もかけられておりいつの間にこんなに作ったのかと驚きました。


CYBERDYNEのHAL。
災害対応パワードスーツとして防護用スーツを装着した状態のパワードスーツ。
原発での作業も可能のようにタングステンスーツを装備したものもあるとのこと。
原発作業用パワードスーツには放射線をカバーするためある程度の装甲が必要ですし、このコンセプトをさらに維持していけばいずれはボトムズができるのではと感じました。


岐阜県のブースでに展示してありましたが、研究しているところは三重大学のアクティブギブス。
前2つと比べて腕に特化しているスーツ。上肢に障害を持つ人のためにロボットスーツとのことで、パンフによれば下肢支援スーツも研究中とのことでいずれは全身バージョンも出るのかもしれません。


というわけで、3つのパワードスーツを見てきました。
基本的に、ほとんどは福祉用を想定しているのは昔から変わりませんが、昔は介護をする人が装着することを目的としていたものだったのが、今は障害を持つ方の自立支援ロボットスーツ……用途的には義手に近いものとして変化していっているという印象です。

面白かったのは、アクチュエーターもそうですがセンサーも違うことですね。
アクチュエーターの違いは普通のモーターを使用している（と思われる）HALやアクティブギブスの他に、マッスルスーツの空気圧による人工筋肉、後は振動モーターというようにパワードスーツにもいくつかの動力がありますが、人間の動きを読み取るための方式も違っています。
HALは筋電位を読み取ることで人間の動きを読み取る方式、マッスルスーツは昔はシンプルなボタン式、今は加速度センサーやジャイロスコープによる動き出し感知のセンサー式、アクティブギブスは圧力センサとバネを使用した機械的スイッチに近い方式と様々な感知方式がありました。
まぁ、アクティブギブスの方式は加速度センサーの内部構造をそのままおおきくしたようなものですし、センサー式とするのがただしいかもしれませんが……

昔は、筋電位を読み取るのが人間の動きを完全に再現できますし一番かなと思いましたが、結局人間の反応は機会に比べれば遅いわけで、センサーで動きだしを検知した方が筋電流の個人差やノイズを考慮しない分やりやすいというのがあるのかもしれません。
ただ、筋電義手としての使用用途も考えると、必要ならば筋電位も読み取り可能にしておくべきかなと思います。
まだまだ発展途上の状態ですから、今後どうなっていくのか楽しみです。


それでは他にパワードスーツ以外に写真を取ったものを紹介します。

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ロボット大会＠理工展

ロボット大会@理工展に参加してきました。

結果は、バトルでは1回勝ちベスト8に、障害物競争の順位は分かりませんがタイムは49秒でそれなりの結果を出せました。
また、本命の人気投票もG・サアガに続いての2位。
サアガは人気投票でもその強さは健在ですね。

また、大会後の操縦体験でもサイコロ一号は大活躍。
15人ぐらいの子供たちに体験してもらったと思います。
サイコロ一号は、軽く長持ちで怪我しにくいと操縦体験に適していますからね。
足のモーターも3年前に完成してから一度も交換していないですし、腕のサーボも7.4V対応のDS387に変えてからは故障しなくなり基本メンテナンスフリー。
まさにちょっとした時にぱっとだし気軽に体験操縦できるお手軽ロボット。
まぁ、持ち主が個人なので学校や企業所有のロボットと違い体験操縦させることはあまりありませんが、今後も機会があれば体験操縦に出していきたいです。


さて大会の感想ですが、とにかく観客が多く非常に盛り上がっていたということが印象的でした。
会場が今までの早稲田の大会と比べ駅に近く立ち寄りやすい場所ということもあり、人が多くサアガが投げ技をかけたりした時も盛り上がり戦っている方としてもやりがいがありました。
「サイコロ頑張れ」という小さい子供たちの声援などはは嬉しいものです。
まぁ、それで頑張っても逃げ回ってスリップダウンを狙うと言うせこい作戦しか取れないのですけど……

解説役にTOBBYさんを呼び、協賛企業を集め、観客も多く集まるということで大会のポテンシャルは非常に高いと思いました。
去年は行われませんでしたが、今回復活ということで是非とも今後も続けていって欲しいですね。


さて、次は11月19日のニソコンmini。
正確な告知は出ていませんが、11月20日がサイエンス夢工房なので会場の使用日程から多分11月19日のはず。
よろしければ参加お願いします。