トップスコア競技とロボット

ジムカーナ  リレー

最近、乗馬競技の大会の運営の手伝いをしてきたのですが、その中でロボットの競技もつかそうなものがあったのでそれを紹介したいと思います。

ただ、その前に乗馬競技の説明を。
なお、自分は乗馬競技の知識はほとんどないので間違っているかもしれないのでご了承ください。

自分が見たのは馬場と障害の2つの競技なのですが、馬場はフィギュアスケートのように広場で特定の演技をする競技、障害は競馬の障害レースのようにジャンプで障害物を乗り越える競技です。
また、それ以外にもジムカーナといった障害をジャンプする以外に、スラロームや障害2つの間の狭い道を通り抜ける等する競技もあります。
ジムカーナというとロボットの競技でもあるので、ロボット関連こっちの方は聞きおぼえがあるかもしれません。

それではトップスコア競技について。
通常の障害競技は障害を順番にジャンプしていき、もし順番を間違えた場合は違反になるのですが、トップスコア競技にはタイムと障害にそれぞれ得点が付いており、障害に順番がありません。
障害の難易度により得点も変化するため、自分の実力と挑戦する障害の駆け引きが発生してきます。
さらに通常の障害は50~120点ですが、それ以外にジョーカーと呼ばれる他の障害よりも格段に難しい障害を200点として用意してあります。
ただし、このジョーカーのみ失敗すると-200点となるようになっています。
各障害は最大2回まで調整でき、制限時間内により高い得点を取りゴールします。(時間オーバーは減点?)

競技として面白いと感じたのは、行う障害を選手が選択できるという自由度の存在とジョーカーというハイリスクハイリターンの存在ですね。
現時点での二足歩行ロボット競技では障害物競走はあるものの、その障害をポイント制にし選手に選択可能にしてあるものはないですし、ジョーカーの存在も競技として面白いので、二足歩行ロボットにジャンプで障害を乗り越えさせることは難しいため障害の内容は変えないといけないでしょうが、このシステムやルールは活用できるのではないかと思っています。

また、この競技がかなりマイナーなので真似してもばれにくいという利点も(笑)
まぁ、ジャンプ台の代わりにどんな障害物を用意するのかなど具体的な内容はないですが、大会競技に何か目新しいものが欲しいという方は参考にどうぞ。
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ホビーロボットコロッセオ

9月3日と4日にSF大会内で開催されたホビーロボットコロッセオに参加してきました。

参加したのは、
ナガレンジャーファイティングフェスタ
チキチキロボマッチ
バトルトーナメント
チロルチョコロボット大会
ロボサッカー
姫路ロボチャレンジ
YOKAロボ(U1K)

出られる競技はどんどん出ようということで調子に乗ってガンガンエントリーしましたが、
中々、ハードなスケジュールでした。
特に一日目は、6種目に参加でしたから、準備なども含めて昼ご飯を食べる暇もなかったです。

今更ながら、よく故障せず全競技出れたものだと思います。
特にサイコロ一号は予備バッテリー忘れてバッテリー1個でしたから、
競技が連続していた場合充電時間を確保するのが大変でした。

実際、最後にはYOKAロボでバッテリーが膨らんで使用不能に。
その後のロボサッカーはコネクタが共通のサイコログレートのものを使って出たものの、
そのロボサッカーの途中で、サイコロ一号は関節部大破で途中リタイア。
バッテリーもそうでしたが、機体的にも二日間のハードスケジュールは耐えきれなかったようです。

とはいえ、あれだけ多くの競技に参加していたのでは故障も覚悟の上でしたし、
故障したことよりは最後の競技まで持ってくれたということの方が大きいです。


さて、そんな大量エントリーをしてきたホビーロボットコロッセオですが、
今回のサイコロの特徴は外装変化。
ノーマルサイコロ一号
最初はサイコロ

チロルサイコロ一号
次はチロルチョコロボット大会バージョン。
全面チロルチョコの外装で、一番上にはホントにチョコが入っています。

姫路サイコロ一号
そして、最後は姫路城とサイコロ一号の外装が次々と変化。

サイコロは形がシンプルなので、外装変化比較的簡単にできるのがよいですね。

ちなみに、チロルチョコの外装は他の方の外装も様々だったので、あまりインパクトはなかったですが、
最後の姫路城は、お客さんにも楽しんでいただけました。
これしかないとやってみましたが、上手くいって良かったです。
競技の少ない時間に、頑張って外装を変えた甲斐がありましたね。


さて、では参加した競技について書いていきたいと思います。

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DS387

サイコロ一号のサイコロ展開用サーボが壊れたたため、
いつものDS386を購入しにスーパーラジコンに行ったところ、
DS387というモーターを発見しました。

見てみると、寸法、重さ、スペックがDS386と全く同じで7.4Vのリポに対応した製品とのこと。
今まで、DS386はリポに対応していなかったため、これ幸いに展開用モーター4つと予備1つの計5個を購入。

リポ対応の小型モーターというとまこさんが紹介していたDs450があり、性能的にはDS387は劣りますが、
国内で入手できるというのは大きな利点かなと思います。
小型ロボット製作にはちょっと重すぎるかもしれませんが、
通常のロボットの手先や顔の回転などには結構使いやすいかなと思います。
まぁ、まだ実際に使ったわけではないので、使い勝手はまだ不明なのですけど……

一応、スペックを比較すると

DS387(7.4V時)
スピード:0.16 sec/60
トルク:2.0 kg・cm
重さ:12 g

DS450
スピード:0.12 sec/60
トルク:3.1 kg・cm
重さ:9.5 g


サイコロ一号は故障率の少なさが特徴の一つですが、
展開用アームだけは毎回どこかしらが焼けていましたからね、
これでそのトラブルも解決してくれるとありがたいです。
カウンター
プロフィール

ガル

Author:ガル
役職:超二足

製作したロボット
VARIANT-A
VARIANT-B
サイコロ一号
サイコログレート
サイコロ二号
ダンボー

pixiv:15306790

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