C#勉強中

ニソコンやロボコンの時は連日のように更新していましたが、
それとは打って変わって1週間ぶりぐらいの更新です。

最近はロボットはちょっとお休みして、研究関連のことをちらほらとしています。

ずっと前に買った本を読んでC#でWiiリモコンの加速度測定ソフトが作れないか勉強中です。

WiiRemoteプログラミングWiiRemoteプログラミング
(2009/07/25)
白井 暁彦、小坂 崇之 他

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最終的にはWiiAccみたいなものを作りたいですが、今のところはまだ本に書いてあることをコピーする程度。
さすがにこれだけではC#についてマスターできないので、C#の入門書も図書館で借りて現在勉強中です。
プログラミング自体、今まで触ったことがほとんどないので完全に手探り状態ですね。
まぁ、卒業するまでにはそれなりのものが作れるようになりたいものです。

ちなみに、Wiiを使ったC#プログラミングはこの本の著者の一人でもある研究室で色々とソースコードが公開されているので結構重宝しています。

WiiFitを使用した重心測定ソフトなどはソースをコピーして作ってみましたが、ROBO-ONEの重心規定を調べるときとかに便利そうです。

WiiFit重心センサー

こういう実用的に使えるものがつくれるようになるのはモチベーション維持にもつながりますし、楽しいですね。

ところで、この研究室の研究に「妊婦体験システム」という吉日で見たことのあるようなものを見かけたのですが、
調べてみるとMake: Tokyo Meeting 06で展示をしていたところと同じところだったようです。

世の中、不思議なところで繋がっているものです。
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ロボコン観戦

(11月23日、ルールを追加し、最後まで更新)
(11月24日、スチームランナーの機構について訂正)

20日はニソコンmini、そして21日はロボットコンテスト2010の観戦に行ってきました。
いや~ロボット成分をたくさん吸収した週末で非常に楽しかったです。

ロボコン2010会場

さて、ロボコンの内容ですが、とにかく感動しました。
なんというか、両国国技館を埋める人がロボットイベントに集まるのもそうですし、
これだけ大きな規模と会場でロボットコンテストが開催されるというのがとにかく凄くて、
ROBO-ONEもそうですが、ロボット競技会の一つの究極系はこれなんだろうなと実感しました。

NHKが行っているというのもあり、予算があるというのはありますが、
今まで出たロボット大会に比べると、設備、そして運営、解説、どの面で最高の環境でした。
是非とも、これからもロボット界、もの作り界の牽引役として頑張っていって欲しいです。


さて、大会の運営面に関しての話になってしまいましたが、競技の方も非常に楽しめました。
様々なロボットが休みなく次々と出ていくのは飽きませんでしたし、
実況、解説も見事で、非常に面白かったです。

しかし、何よりも楽しかったのはやはりロボットですね。
今回の競技は

二足歩行ロボットが人を運ぶ

という内容で、
人を運ぶ二足歩行なんて、ASIMOだって出来るかどうか分からないことを、
高専生が挑戦するわけですから、出来るのか?、と思ったらしっかりと実現させているという。

そして、同じことをやるにも様々な機構があるというのが面白いですね。
ロボコンは毎年ルールが変わるので、その辺りで機体は同じ仕様には絶対になりませんが、
そのために常時カンブリア大爆発のように様々なロボットが現れるという。

大会が決勝に行くにつれ、ロボットが選抜されていくのは、ある意味進化の様子を見ているような気がしました。

個人的には、是非とも動いていたロボットを間近で見る機会が欲しかったのですが、それがなかったのが少々残念でした。


それでは、各試合の感想を。
といっても、メモと記憶を頼りに書くだけなので、あまりたいしたことは書けませんし、微妙に間違いがあるかもしれないのはご了承ください。

なお、大会の様子は12月4日に午後11時よりNHKで放映とのこと。

ちなみに、下がトーナメント表です。
勢いで作ってみました。
シード校は、各地区の優勝校をタイム順にしたものということです。

ロボコン2010トーナメント

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第2回ニソコンmini参加

ROBOTWARSチラシ
ニソコンminiに出場してきました。
写真は、ROBOTWARSのチラシ。
自分が過去に作ったロボットが使われており懐かしいです。

さて、大会の方についてです。
まったり雰囲気でどうなるものかと思いましたが、参加者には好評だったようで何よりでした。
自分は参加者かつ運営側の事情も知っているため、
どうなるものかとヒヤヒヤしていましたが(特にバルーンファイトで風船がほとんど割れなかった時など)、
最後のステージが狭くなるランブルで思い切り楽しむことが出来、
終わってみると気軽に気負わず競技に参加できて、楽しい大会だったと思えました。

特に、ランブルでステージが狭くなるのは緊張感があって、非常に面白かったです。

大会成績については結局昨日のサーボの基準位置のずれを修正しきれず、
また当初から歩行が不調だったこともあり、最初はその辺りの修正で四苦八苦。
アスリート、サイコロホイホイ、バルーンファイト、全て最低得点という状態になりました。

ただ、最後のランブルでようやく操縦のコツをつかみ、安定して動く旋回と横歩きをとにかく駆使して
数々の強敵から生き延び、なんとBIOLOID GPに次いで2位に。

点数的には時すでに遅しで、最終的な成績は真ん中より下という状況でしたが、
それでもランブルでようやくサイコロのモーターの数を駆使した色々なモーションが披露出来たのは良かったです。
まぁ、攻撃モーションの貧弱さに我ながら笑えてきますけど(笑)。

一応、今回動かして色々と課題や改良点を見つけましたので、
また改良してサイコログレートをどんどん成長させていこうと思います。


それでは、ニソコンminiに参加して下さった皆さん。
ご参加ありがとうございました。

第2回ニソコンmini集合写真

大ピンチ!!



告知!!

11月20日ニソコンmini開催!!
(参加者情報とタイムスケジュールを更新してます)

秋葉原から電車で10分の立地!!
モーターが焼けたり、ロボットが壊れたりしても休み時間中に買ってこれるので整備が少々不安でも安心です!!
皆様どしどしご参加下さい!!






もう日付としては、ニソコンmini当日。
大会に向けて、モーションを作成してたところ・・・

机からロボが落下しました。

幸い、モーターは死ななかったものの、これによりモーターがずれ歩行系モーション死亡。

はたしてモーション作り直しは間に合うのか・・・

とにかく頑張ります。

ニソコンminiエントリー



告知!!

11月20日ニソコンmini開催!!
(参加者情報とタイムスケジュールを更新してます)

秋葉原から電車で10分の立地!!
モーターが焼けたり、ロボットが壊れたりしても休み時間中に買ってこれるので整備が少々不安でも安心です!!
皆様どしどしご参加下さい!!





ギリギリですが、なんとかニソコンminiにエントリー。

サイコログレートエントリー

説明文はあんまり良いものが思い浮かばなかったです。
人気投票のあるニソコン本大会までには何か思い浮かびたいものです。

機体外装については第18回の石垣バージョンでもよかったのですけど、
モーション作成が思いのほか手間取り、おそらくは上に乗せるお城を作ってる暇はないだろうという理由から
石垣は断念しノーマルのサイコロベースにする予定です。


そして、今日はとにかくモーション作成をしてました。
足にグリップを多少付けたことでかなり苦労はしましたが、
インチキっぽい歩行がなんとか完成。
後退もそれを応用して完成させ、横歩きは昔のモーションが流用できました。
後は旋回モーションを作れば大体の移動系モーションは完成ですかね。

それと変形、起き上がりに関しては無事に出来ることを確認しました。
移動系モーション以外でやることは、攻撃系モーションや競技用モーションですが、
腕がほとんど飾りみたいなものなのでどこまで出来るのか……

まぁ、残す調整時間はあと一日。
なんとか、機体を仕上げて大会に臨みたいと思います。

グレート稼働可能状態に



告知!!

11月20日ニソコンmini開催!!
(参加者情報とタイムスケジュールを更新してます)

秋葉原から電車で10分の立地!!
モーターが焼けたり、ロボットが壊れたりしても休み時間中に買ってこれるので整備が少々不安でも安心です!!
皆様どしどしご参加下さい!!




ニソコンmini前切羽詰まり中ということで連日更新ですが、ロボットの話の前に……

祝!!はやぶさ微粒子判明!!


今日ブログを更新するのならば、やっておかねばならない話題でしょう。
自分は宇宙不思議実験のアイディア募集でJAXAのサイトを訪れたときに偶然知ったのですが、
帰宅するとニュースでも騒がれやはり凄いことをやったのだなぁと再確認。
明日の朝刊の一面はこれで決定ですね。

しかし、はやぶさが地球に帰還した時には中の微粒子が判明するまで世間の注目が集まり続けるのかと思いましたが、どうやら杞憂だったようですね。

JAXA側がはやぶさのカプセル展示を行ったり、情報を随時更新してくれたおかげというのもあったのでしょうが、
国民の科学的分野への興味をこれだけ高めたということがとにかく凄いです。

教育研究をしている人間としては、この興味関心がそのまま理学、工学へ進む人間の増加につながって欲しいなぁと思います。



さて、ロボットの方ですが、蝶番の強化が終了し、グレートが稼働可能状態になりました。

蝶番2  蝶番1
強化した蝶番。
これでROBO-ONEの時のような、蝶番故障ということは起こらないはず……

蝶番を変えたことで展開部分のモーターの値を少々変えないと行けなかったり、
肘の関節軸を45度ずらしてマノイPF01風の軸配置にしたため、その辺りの調整をしなくてはいけないものの、
残りやることはモーション作成のみ。

なんとか、それなりに動けるものを作ってROBO-ONEのリベンジといきたいものです。


とはいえ、久々に触ると色々といじくりたいところが見つかりますね。

タイヤとか付けて走らせるようにしてみたいとか、
展開用サイコロのアーム部分を長くして表現力を持たせたいとか……

しかし、今はニソコンmini参加が最優先事項。
その辺りは大会後ということで、まずはモーション作成に集中していきたいと思います。

サイコロ2体調整中



告知!!

11月20日ニソコンmini開催!!

秋葉原から電車で10分の立地!!
モーターが焼けたり、ロボットが壊れたりしても休み時間中に買ってこれるので整備が少々不安でも安心です!!
皆様どしどしご参加下さい!!




ニソコンminiに向け現在ロボット調整中です。

まずはROBO-ONEで強度不足が判明した蝶番をスチール製に変えるべく、板に穴を追加。

蝶番用追加穴
赤い穴が追加部分。
新しく板を作るのももったいなかったので、すでにある板に穴を空けて改良する予定です。
まぁ、蓋の開閉だけなので、そう精度もいらないですからね。
(ちなみに、開閉に使用しているのはRBS5802と無駄に高めのモーター……)

本来ならば、設計も終わり早速作業といきたかったのですが、
設計図を忘れてしまったため、作業は明日に。
代わりに、グレートが動かなかった時のための一号の調整をしました。

コントローラーの受信機のコネクタ部分が金属疲労でとぎれとぎれになっていたので、
ロボットセンターでコネクタを購入しそこを修理。
ついでに、サイコロ側面の展開用サーボモーターも一つ死んでいたので、浅草ギ研のAA-RS25Dを購入し、
以前書いたとおりギアをDSR386と入れ替えて交換しました。

なお、ロックしたら燃えるというのが分かったので、電源にダイオードをかまして気休め。

ちなみに修理した後で、普通にDSR386を入れて電源にダイオードかました方が楽だったと気付くことに……
まぁ、DSR386+ダイオードとAA-RS25D+ダイオードどちらが良いのかまだ分からないので、その実験と思うことにしました。

レギュレーターを入れるスペースさえあればこんなに苦戦しないのですけどね。
スペース不足はサイコロ一号の宿命なのでしょうがないです。

サイコロ格納状態

一応、動かしてみてガタつきはあるものの、歩行や横歩き、旋回も無事にこなし動けることは確認。
これで、ロボットがなくて参加不能という事態は免れそうです。

とはいえ、本命はグレートの方ですからね。
早いところ蝶番を強化してモーション作成に移らねば。

ニソコンminiまで残り4日!!

それとエントリー締め切りも後2日なので、さっさと申込用紙を書かないといけませんね。

ロボット大量確保



告知!!

11月20日ニソコンmini開催!!

秋葉原から電車で10分の立地!!
モーターが焼けたり、ロボットが壊れたりしても休み時間中に買ってこれるので整備が少々不安でも安心です!!
皆様どしどしご参加下さい!!




というわけで、告知が終了したので、本題に。
まずは、下の写真をご覧ください。

PIPEROID大量確保

ロボット大量確保。全部で13体。
ゲームセンターの景品になっていたのですが、
全種類集めようと頑張り、いつの間にかどれを取ってないのかよく分からなくなり、
最終的に取っていくのが楽しくなった結果が上の惨状。

手段が目的化するというのは恐ろしいことです(笑)

なお、いくら使ったかは訊かないでください。


しかし、どうしましょうかね、コレ。
全部飾っても悪くはないですが……
基本的に5種類さえあれば良いので8体分は余るんですよね。

というわけで、折角なのでニソコンminiの参加賞にでもしようかと運営側に余った8体を渡してきました。
数に限りがあるので、先着順か何かになりそうですが、
PIPEROIDが欲しい人は、是非ともニソコンminiに!!

うむ、上手く宣伝できました。

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できんのか!7写真+コメント

できんのか!7で撮影した写真とコメントです。
携帯で撮ったので、画質は悪いのはご了承ください。

エセパノラマ
3枚の画像を組み合わせたエセパノラマ写真。
普通に画像処理とかもしてないのでつなぎ目が……
まぁ、大会当日は天気も良く人がたくさんいたのが分かっていただければありがたいです。
できんのか!は過去晴れてばかりで晴れの特異点と言われるらしいですが、青空の下ロボット大会が出来るのは中々気持ちが良いですね。

ちなみに、できんのか!7の会場は右端で、ギリギリ写真に写ってません。


できんのか!7会場
できんのか!7会場。
人だかりが出来るほどの盛況のようでした。
ちなみに、右端の方で石川さんが音響や映像などをやっていましたが、映像については屋外ということでモニターの写りこみがひどく、前日の頑張り虚しくほとんど見えない状態でした……

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草加ロボットフェスティバルできんのかを観てきました。

超おもしろかった!!

できんのか7全員集合写真


というわけで、題名のごとく草加ロボットフェスティバルできんのか!7を観戦しに行きました。

いや~楽しかったです。試合や演奏が次々と行われ、あっという間の2時間でした。
こういうルール無用のバトルは、公式の大会とは違った面白さがあり面白いですね。
今後も、色々と面白いアイディアを爆発させて欲しいです。
内容の詳しいことについては写真も撮ったのでまた後日書こうと思います。

イベントを行った皆さん、お疲れ様でした。


ちなみに、自分は完全な観戦者でしたが、イベント後の懇親会に参加。
法政大の方々と話をしたのですが、法政大の大会の時にニソコンminiの宣伝で色々と便宜を図っていただいたとのことで本当にありがたかったです。
お互いに協力し合う、こういう大学間の良好な関係は今後も続いていって欲しいですね。
カウンター
プロフィール

ガル

Author:ガル
役職:超二足

製作したロボット
VARIANT-A
VARIANT-B
サイコロ一号
サイコログレート
サイコロ二号
ダンボー

pixiv:15306790

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