第18回ROBO-ONE参加

第18回ROBO-ONEに出場してきました。

結果は予選12位で、決勝トーナメントは一回戦敗退。
予選の結果は予想外に良い結果で驚きましたね。
今回、オートデモでのデモンストレーションが初めてということで時間配分を誤り1分以上時間を残したり、
新発田市の観光アピールで新発田城を作ろうとしたものの、機体完成が優先されお城部分がなくただの石垣だったり、
控室で思いついた膝歩きでのスロープをやったものの、滑るだけで全然登れなかったりしたのですが……
それでも12位だったとは。

おそらくは規定演技を取り入れればある程度基礎点みたいなものが入るということなのでしょうが、石垣部分だけでも新発田市の観光アピールとしてくれた新発田市市民の方々の優しさに感動しました。

しかし、機体はともかくモーションの方でまだまだ至らないところがあったなということで、いくつか反省点もあり、もう少し上を目指せたかなと少々欲が出ます。
変形はもう少しゆっくり見せた方が良かったかなと思いましたし、魅せ方の工夫がまだまだでした。
今回は、初めて見せたということでなんとか予選突破しましたが、次からは二度目となるわけで、魅せ方にも気を付けていきたいです。
それとモーターが29個載っておりハード的にはまだまだいろいろなことが出来ましたが、モーションの方がまだそれに追いついてないおらず、今後はモーションの数も増やしていきたいところです。


決勝トーナメントは蝶番部分が壊れて起き上がりが出来なかった問題もありましたが、あの時点では蝶番を直すすべがなかったため、まず先にモーションの見直しをやっておくべきだったかなと今更ながらに反省してます。
結局、変形以外何もできないままダウンしてそのまま立ち上がれず終了でしたからね……
ホテルでモーションを作成し、コントローラーにモーションを割り当てて、それで寝てしまいましたが、狭いながらもモーションチェックをやっておけばもう少し、起き上がれなかったとしても動きを色々と見せられたのにと後悔しています。


モーション作成中の様子

ちなみに、決勝トーナメントでテンカウントのラストに諦めたかのように変形し、テンカウントぴったりで変形終了となりましたが、あれは実は諦めたわけではありません。
変形して、さらにそこから人型に戻る時に一応起き上がりモーションが入っているのでそれに賭けようと思い一度変形したのですが、変形終了した時点でちょうど時間切れとなり、大会の結果となったというわけです。
まぁ、あの状況だとどう見てもネタ狙いに諦めたように見えたと思いますが、一応諦めていなかったぞ、ということでした(笑)

さて、今回の大会ですが、色々と出し切れなかったこと、出来なかったこと、反省することはあるものの、機体の方については念願の可逆変形が可能となり非常に満足しています。
とにかく、後はモーションを突き詰めていくだけ。
折角のモーター数がたくさんありますし、モーションを色々と追加していき、変形出来て、カッコ良く、楽しいロボットにしていきたいです。


それでは最後に、今回の機体は友人や後輩等の協力があってなんとか大会までに無事に完成することが出来ました。
協力して下さった方々、本当にありがとうございました。

ただ今新潟

久々の更新です。
ROBO-ONEのためのロボ作りで切羽詰まっていたため、ブログ更新する暇がありませんでした。
実を言えば今現在もブログなんて書く暇はないのですが、サーボ冷却時間だけは特にやることもないのでその時間を利用しブログ更新中。

さて、題名のごとく今現在新潟にいるわけですが、この2日間、睡眠時間が合計で3時間という中でしたので移動中は久々に爆睡できました。
しかし、それまでに色々とトラブルが多発。

・印刷しようとしたらプリンタのインク切れ。
→セブンイレブンのコンビニ印刷を利用

・出発したら、エレベーターが動かず全然来ない。
→しょうがないので、重い荷物持って、階段を利用

・東海道線が遅延し、新幹線に間に合わない
→もともと10分程度は余裕があったので、京浜東北でギリギリセーフ。


こんな感じで小さなトラブルがいくつかありましたが、無事に新潟に。
そして、現在鋭意モーション作成中。
まぁ、実はこっそりと祭りに繰り出し、たこやきだけは食べに行ったのですけどね。忙しいのに何をやっていたのやらとモーション製作が全く終わらない今になって少々後悔。
とはいえ、祭りに来たらやっぱりたこやき食べたいです。
祭りにたこやき、映画にチュリトスは自分の中ではデフォルトです。

話が少々ずれましたが、現時点で機体の完成度は残りは外装とLEDだけなので95％、モーションは歩行がようやく出来そうな感じですね。
デモンストレーションまでにどれだけモーションが完成できるのかまさに時間との勝負。

ただ、運がよいことに出走順は後ろのあたりなのが救いでした。
自分の場合はネタかぶりの可能性もすくないので後の方にやっても特に不利はないため、モーション作成時間が増えたのはありがたいところです。
尤も、そのネタが発動できるかどうかが一番の問題なのですが……

とにかく、日付も変わって今日が予選当日。
やるだけやってみようかと思います。

ROBO-ONEエントリー登録

ROBO-ONE18回のエントリー登録終了。
宿泊場所や切符も買いましたし、ロボット以外の準備は万端です（笑）
エントリー台数が57台なので、半分以上で決勝に進める計算になりますが、未だ機体が完成してないので他の方とかなり差がついているような気がしますね。
なんとか今日、明日中には切削を終え、今週中にはそれなりに動ける状態になっていないと色々と厳しい感じです。
とにかく、すでにホテルとかもとってあるので、棄権にだけはならないようにしたいものです。

ちなみに、今回はエントリーリストの№565を見て分かるとおり、サイコログレートではなく、G-Variant（グレートヴァリアント）という名前で登録してあります。
今回、多分サイコロは使わないと思うので、サイコログレートの名前だとちょっと分かりづらいと思い名前を変更しました。
本当はVariantだけでも良かったのですけど、サイコログレートらしさをちょっと残すために最初にグレートと追加。
大会ごとに名前変えると混乱のもとになりそうですけど、サイコロついてないのにサイコログレートを名乗るのもいけませんしね。
ここらへんは去年のロボット大会in早稲田では変形出来ないのにサイコロを名乗ってしまった失敗から学びました。

ところで、今回のROBO-ONEですけど、かわロボと日程がダブっていたんですね。
毎年、会場が近くということもあり部活の応援に行っていたのですが、今年はいけそうになく少々残念。
まぁ、今年のかわロボも部活の後輩たちがエントリーしているようですし、それに負けないよう自分も新潟で頑張ろうと思います。

学会に行ってきました

もうそろそろ大会も近いですが、今回はロボットではなく研究関連の話。

先週末、タイトルの通り学会で研究発表がありました。
自分の研究は教育関連なのですけど、色々な教育研究が見れて面白かったです。

なお当然ながら自分の発表もあり、発表してきました。発表内容は「Wiiリモコンの教育活用」。
そんなもんが研究内容になるものかと思う人もいるかもしれませんが、既存製品を教育教材に活用すると『安価』になるという利点があるので結構悪くないんですよね。
また、今回はおもちゃということで、『安全性』も確保されており、何よりも子供たちの『興味・関心』が得られやすいということも利点として挙げられるでしょう。

具体的な研究内容としてはかたちのココロというブログで公開されているフリーソフト「WiiAcc」を用いたリアルタイムでの加速度測定を行い、それを教育にどう導入できるかを研究しています。
まぁ、これについては百聞は一見にしかずということで、動画をどうぞ。



こんな感じですね。
なお、研究過程で作ったWiiリモコンの寸法データとかも公開しているので、必要な方は持って行って下さい。
Wiiリモコンの研究が広まって欲しいということもあって、今後も何かしら作ったデータは公開していきたいと思いますが、インターネットのおかげでデータの公開が簡単に出来るようになったのはありがたいですね。

ちなみに、今回発表したことで、他にもWiiを使って研究している方と名刺交換をして頂きました。
といっても、自分の名刺は部活で作ったニソコン宣伝用名刺だったわけですけど……
そろそろ、学会とかで使えるような名刺も作った方がよさそうです。

それで名刺交換をした時に、バランスWiiボードのデータ取得方法の質問を受けました。
自分は主にWiiAccしか使ってないので分からなかったのですけど、これについて一番真っ先に思いついたのは、ROBO-ONEの規格審査におけるバランスWiiボードを使用した重心測定。確か、あれってバランスWiiボード使ってましたよね？
ということで、その辺の話を紹介しました。

後は、使ったことはないですがWiiFlashの方でも出来るかもしれないと話しましたけど、こちらは使ってないので偉そうなことは言えませんでした。
結局、バランスWiiボードはどうすれば教育に使えるか思いつかなかったこともあってまだ研究してないですから。
ただ、個人的には面白そうなので、個人で買っても良いかなとは思います。
自分で重心測定できるようになれば、ROBO-ONEの機体規格審査でも助かりそうですし。


というわけで、自分の研究内容はこんな感じです。
まぁ、頻繁に研究内容が進んでいくということはないので、研究内容について書くのはホントにたまに書くレベルですが、多少でも情報公開をすることで、Wiiを使った教育研究が自分以外のところでも進んで頂けたらありがたいです。

設計中+花火大会

ロボットの設計中。
腰部分がようやく完成しました。
実を言うと、根本的なところから変えようかとも思いましたが、時間も一カ月を切ったと考えるとこれ以上の変更は危ないと思い大きな変更はなく、腰ヨー軸の変更だけにとどめ下半身の改良はこれで大体終了です。



今回はCNCを使えるということもあり、無駄に肉抜きを斜めにしたりと見た目も考えた軽量化をやってみました。
構造的に頑丈なのかはよく分かりませんが、見た目はよくなっているかなと思います（笑）。

しかし、足のヨー軸を両軸支えにする構造はどうなんだろうと最近悩み中。
変形という機構と、そのスペース作りのためにやっているとはいえ、個人的にはヨー軸とロール軸用のモーターの接続が少々弱いかなと不安だったり。
とはいえ、ここを変えると大まかな設計変更になるので時間が……そんなわけで、今回はこれで妥協。
まぁ、以前のサイコログレートも同じ構造で動き続けたので問題はないかなとは思います。

一応、これで残すは上半身とデモンストレーション用のギミック。
上半身はノートでは大体形になっているので、後はCADにするだけ。
ギミックの方は……アイディアは出ましたが、実現できる方法が思いついていないので先送り状態です。
しかし、ギミックはともかく本体の設計はもうすぐ終了ということで、今週中にでも削りだしに入れそうです。
というわけで、そろそろROBO-ONEの方にエントリーも済ませておきたいところです。


おまけ
花火大会に行ってきました。

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