ROBO-ONEフェスティバル出場

少々日記に書くのが遅いですが、5月22日に開催されたROBO-ONEフェスティバルに出場してきました。

結果はなんと1勝！！
まさかの本当に勝利できるとは思いませんでした。
機体がバトル向けではないものの、機動力が比較的あるのでそれで助かったというところでしょうかね。
二回戦目はダウンを奪えず敗退という形となりましたが、当初の目標通り後ろに倒れて起き上がりが出来ない状況にならず良かったです。
二回戦目の途中でサイコロ一号の足首ネジが外れるというアクシデントもあったのですが、普通に歩くことが出来自分で作っておきながらサイコロ一号の安定性に驚きました。
とはいえ、ずっと使い続けてガタが来ているので、今回の事故もそのせいと考えると早いところ修理させなければいけません。

ちなみに、これが公式戦初勝利とコメントでは言いましたが、よく考えると去年の1kg以下級の大会でメタリックファイタージュニアに勝利していたのを忘れていました。
勘違いさせてしまい申し訳ありませんでした。

企業賞も日本ナショナルインスツルメンツとサンライズの2つのところから頂き本当にありがとうございました。
実を言うと、前回の第一回ROBO-ONE lightからほとんど改造せずに登場だったので企業賞をもらっても良いものかと思いましたが、前回の商品は部活の方へ寄贈したので今回はありがたくもらいました。
日本ナショナルインスツルメンツのデバイスは今後Labview使う時に役立たせていただきます。まぁ、その前に色々と勉強しないといけないことが多そうなんですけど
ジオングは、もらった時はなんでジオングなのかと思いましたが、下半身のないジオングと上半身のないサイコロ一号と組み合わせてパーフェクトジオングモドキにしろということではということでサイコロ一号の上にジオングを配置……
分かりきっていましたが、バランスがおかしく、今現在は「普通の」ジオングPC横のオブジェとなっています。

さて、大会に行くと色々と他の方と話をしますが、その中でFrostyDesignさんのロボットを見かけました。
カーボン製で、足のピッチ軸は全てリンク機構という非常に素晴らしい機体でした。

　　　

もはや、自分ではどう稼動するのか傍目には分かりません（笑）

その他大会では、元ニソコン長、現超二足としてニソコンの宣伝をしてきました。まだまだ出場者募集中ですので、皆さんのご参加お待ちしてます。

ちなみに、ブラックさんとビスコさんのブログを見ると神矢先生が来ていたとのことで、お話出来るチャンスだったのに逃してしまい少々残念でした。
実を言うと、ニソコンを開催しているものの神矢先生と直接会ったことはなかったりするのですよね。
機会があれば一度ニソコンについてお話を伺いしたいです。


というわけで、1勝と大健闘のロボットフェスティバルで非常に楽しかったです。
市販ロボット及び1kgという制限はサイコロ一号でダウンを奪える可能性のある数少ないチャンスですので、今後も出続けていきたいですね。

大会当日

バッテリーの充電終了。

外れていたスピーカーの配船も修理し、AA-RS25に換装した部分のモーション調整も終了しサイコロ一号復活！！
といっても、全体的にガタがきているのでモーションの不安定さはいかんともしがたい状況ですけど……

ちなみに、DSR386とAA-RS25は可動範囲が150度と180度という違いがあります。
といっても、スペックで確認したわけではなくPWMを与えたときの動きの大きさで判断しただけなので根拠はありません。
ただ、DSR386とAA-RS25で同じPWMを流した時AA-RS25の方が大きく動いたので、これから換装しようと考えている人はそこを注意して下さい。

さて、それではもう大会当日。
どこまでいけるかは分りませんが、久々の大会ですし楽しんでいきたいと思います。

第二回ROBO-ONE lightに向け調整中

前回のはロボット紹介ですし、実質初めての記事です。
ちなみに、一昨日のカウンターはゼロということで自分も見てないという凄い状況。
さすがに人が来ないのは寂しいので、近々活動日誌の方に書いて、ロボット関連の方に気づいてもらうようにする予定です。

さて、題名の如く第二回ROBO-ONE lightに向けサイコロ一号の調整中です。
勉強やら研究やらでニソコンまでは大会出れないかな、というところでしたが、第1回ロボワンライトではスピーカーが壊れている状態にも関わらず色々と企業賞をもらってしまったということもあり、スピーカー付きのサイコロを見せたいと思い出場することにしました。
まぁ、勝つことは難しいでしょうが、1ダウン奪える目指して頑張ります。

で、サイコロ一号の調整ついて。
現在、蓋を開閉するためのサーボにDS386を使っているのですが、対応電圧4.8Vということもあり、7.4Vリポでロックした時の電圧に耐えられなかったためか動かなくなってしまい公式に7.4V対応している浅草ギ研のAA-RS25Dに変更しました。

ただ、AA-RS25Dはプラギアで欠けやすいので、動かなくなったDS386の金属ギアに換装しメタルギア化しています。
ちなみに、AA-RS25Dは小型サーボのためなのかファイナルギアが圧力でポテンショメータにくっついているのでそこから抜くのがちょっと大変でした。
もしかしたらサーボの動きの精度とか、中心がずれたりするかもしれませんが、足と違い特に動きの精度が求められるところではないのでサイコロ一号では結構無理してファイナルギアを外しました。
多分、DS386に入る電圧を下げる方法を考えた方がスマートなのでしょうが、そんな回路を入れるスペースがなかったので……



入ってダイオード一個ぐらいです。

まぁ、こんなスペース事情もあって相変わらず後ろに倒れると自分では起き上がれないという、亀のごとき仕様ではありますが、そこは操縦センスで補ってなんとか大会では起き上がれず敗北というのはないように頑張ります。

はじめに

ブログ開設！！

初めての人は初めまして。
超二足という役職名で紹介されることの方が多いのですが、一応HNはガルギルということでブログ名はガル書きにしました。
愛称みたいなものですからもっと短く「ガル」でも良いのではと思いましたが、なんか4文字以上という制限がありましたので、プロフの名前はガルさんにしました。

主にロボットのことを中心に、たまに研究のことや日常のことをダラダラと書いていく予定です。

こんなブログですが、よろしければ今後ともお願いします。


・製作したロボット

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