ガル書き

気づいたら広告が出ていて、このままでは4月中1回も更新できないまま終わりそうなので、ちゃんと更新。
月1ぐらいは最低でも更新せねば。
ツイッターの方はちょこちょこと書いているので、生存報告はできているのですけどね……

さて、ヤマトを鑑賞しに行ったりと色々とネタはあるのですが、4月29日に練習会に行ったのでそれについて。

最初はこの練習会に最初から最後までいるつもりだったのですが、午後に学生時代の知人と会う約束が出たので、いたのは1時間程度となりました。
なので、行ってもあまりできることは少ないのですが、ワンフェスカフェで開催というので、どんなものになるのかちょっと興味があったのと、後輩が結構来るというので参加。

ただ、時間的にロボットの調整はできないので、可能だったらダイドコロンとでも戦わせようとオモッチャマを持って練習会会場に向かいました。

到着は13時20分ごろ。
ロボでサバゲの方々が午前中に使っていたようで、自分が来たときにちょうど食事をとって懇親会をしていました。
ロボでサバゲの時間帯がＨＰを見ても分からなかったのですが、午前中開催だったようです。

その後、ちょっとサバゲの方々と新しく出るワイヤレスHDMIについて話をして、これと3Dビデオカメラと、3Dヘットマウントディスプレイを組み合わせたら面白そうですよね（予算はかかりますが）……なんて話をして自分もお昼に。

今回の練習会では場所柄1つは注文してくださいということでしたので、たこ揚げを注文。
さっと食べて練習会に参加。

ちょうど後輩達も参加してきたのでオモッチャマの調整に。
手動音声認識などをチェックし、さてリングで動かそうと思ったら……コントローラーがないことに気づきました。
ロボットを動かすのも久々だったので忘れてきたようです。
どうしようと思っていたのですが、同じコントローラーがあればその受信機を借りれるということで、後輩達に借りて無事に起動。

さっそく、リングでイガァさん達と混じりに行くことに。
当然ながら、ボコボコにされました（笑）。
ただ、サイコログレートも含め自分のロボットは通常のロボットと構造が違うこともあり、投げられにくいということは判明。
バトルに弱いというのが自分のロボットの特徴ですが、この辺りはちょっとした強みですかね。
尤も、攻撃力のなさとスピードのなさを解決しないとその強みも活かせないのですけど。
その後、時間もなくなってきたので、所用をすませ早々に退散しました。

ただ、帰り際に秋葉原に来たらこれだけは買っておこうと思っていた遮光板をあきばおーで315円で購入。

遮光板 () アーテック 商品詳細を見る

ちなみに、買った後に調べて知りましたが、レビューを見ると自分が買ったのよりは少々高くつくものの、下の商品の方が評判は良いようです。

太陽グラス () アーテック 商品詳細を見る

日食鑑賞用の遮光板なんてレビューを見ることもないですから、こういうことがあってもまぁやむなしでしょう。


というわけで、少しの時間しかいることができませんでしたが、一応練習会に行ってきました。
今回、ワンフェスカフェで開催ということで、カフェで練習会をやるとどうなるのか気になり行ってみたものの、感想としては以外とやれるものだなと思いました。
ステージを貸して下さったり店の方の対応も親切ですし、場所柄パーツを買いに行きやすいこともあり悪くはないかと。
後は、ロボット関係者以外の人が通りがかりに見学してくることもあり、そういった方々にアピールできるのが個人的には良かったです。
リングがない等の課題があるにはありますが、その一方で見学者がいるという利点もありますし、練習会場の選択肢の一つとしては良いかと思いました。

サイコログレートで第20回ROBO-ONEに参加してきました。
それと、一号でLightにも参加。

Lightは今までずっと出ているので、もう皆勤賞狙いで全部出てやろうかなとということで参加。
見に来てくれる人にロボットがお披露目できれば良いので、勝ちは二の次です。

試合は、カスタムされたKHR-3相手に逃げ回れず一発ノックダウン。
旋回性能の弱さが出て、起き上がれない方向である後ろに倒されてしまいました。
今回は横歩きモーションがオモッチャマバージョンだったので、動きがゆっくりで相手をかわすことができませんでしたが、次はもう少し早いステップでもう少し長く生き残れるようになりたいですね（それでも、勝てはしませんが）。


グレートは9m走で2枚と9cmを記録しました。
自分としては、一枚もいけないだろうと予想していたので、意外と進めて驚きました。

とにかく、9mの時間の1分は丸々デモンストレーションの時間だと考えていましたからね。
そのため、どの段階で新装備のサイコロ状態でのタイヤ走行を見せるかが問題だったりしました。

当初の予定では、スタートした瞬間からタイヤ走行して即時失格となるという案もありました。
今回は、9m走でタイヤ走行するというダーティなことをやるので、外装も黒くしましたし、それも良いかなと。
ただ、何度か走っている様子を見てラスト10秒のコールで変形して、その後時間切れまで待ち、時間切れとともにタイヤでスタートというのが、失格にもならないですしスマートかなと思い変更しました。
とはいえ、この方法だとコースアウトした場合タイヤ走行の見せ場がないまま即終了となるので、失格覚悟の案と比べリスクは高くなるため、スタート前はとにかくリングアウトしないようにとかなり緊張していました。

スタートしてみると、数歩でこけたものの、1回転してすぐリングアウトするようなこともなく、また3歩程度は歩けることを確認できたため、3歩歩いて止まり、また3歩歩いて止まりのゆっくりとした歩行で歩いていき、残り10秒の合図とともに変形をし、時間切れまで待機。
そして、時間オーバーとなった瞬間にタイヤでスタート。
時間を計っていた井上さんから「タイヤは禁止」とオチももらい全部出し切ることはできました。

その後、エキシビジョンで走ってよいということでしたので、せっかくなのでタイヤで走行。
サーボを無限回転しただけのものではスピードが遅く7枚までしか行けませんでしたが、まぁガンガンスピード出すために付けたものでもないですしこのぐらいで良いかなと。

というわけで、第20回ROBO-ONElightは1回戦負け、9m走も予選落ちという結果でしたが、やりたかったネタは全部出し切れたので悔いはありません。

とはいえ、そろそろグレートの歩行はちゃんと考えねばと思いますね。
基本デモンストレーション用の機体なので、移動系モーションは必要最低限でそのままにしていましたが、ちゃんと動ければバトルも楽しめますし（勝てませんが）そろそろその辺りのモーションをしっかりと作っていきたいです。


ROBO-ONEの決勝はくままさんのガルーが優勝。
優勝予想があったので、1回戦終了時の結果からベスト4はガルー、クロムキッド、レグホーン、ストームウェーブかなと予想していましたが、芝浦学生チームのコルテージュがレグホーンを撃破し、また吉田さんのガーゴイル・ミニが気合返しでストームウェーブを撃破。
というわけで、ベスト4は全員関東という意外な結果になりました。

その後、激戦を潜り抜け優勝したのはガルー。
見事、二連覇となりました。
決勝戦は、お互いに掴む機構を持つガーゴイル・ミニとガルーの戦いで、新ルールにおける強い機体の方向性が見えたといったところでしょうか。
個人的には、ロボットの稼働軸が増えればそれでできることや表現力が増えますから、掴む機構を持った機体が強いルールは良いかなと思います。

それでは、皆さんROBO-ONEお疲れ様でした。
次のROBO-ONEはデモンストレーションできる場があると個人的には嬉しいですね。

続きを読む

ROBO-ONEのエントリー開始。
19回大会はLightのみ出場でしたが、今回は本戦にもグレートで出場したいですね。

さて、ROBO-ONEというと重心規定があるのですが、ちょっと昔にWiiFitで重心測定出来るソフトを公開しておきながらブログで紹介し忘れていたので、この機会に紹介します。


＜WiiFit重心センサー＞


WiiFitの重心位置をグラフ表示するソフトです。ついでに、体重も量ります。
データの記録とかそういうことはしません。
本当に作っただけというソフト。
公開できるほどのソースコードではないですが、続きの方に貼り付けておくので、中身を知りたい方は参考にどうぞ。

開発はコチラのHPを参考にしました。
それとライブラリはWiimotelibを使ってます。


ダウンロードの仕方と使い方
ダウンロード
リンク先のskydrive内の「wiifit重心センサー」のzipファイルをダウンロード。
中に「WiiFit」というアプリケーションとライブラリファイル「Wiimotelib.dll」があるので、WiiFitをPCと接続した状態でアプリケーション「WiiFit」をクリックするとソフトが起動します。
WiiFitとPCの接続は、WiiFit裏側のバッテリーカバーの下にある赤いボタンを押すとWiiFitがBluetooth接続待機状態になるので、後はマウスやキーボードなどの他のBluetooth機器と同様にペアリングをしてPCと接続して下さい。


機能
重心の位置をグラフ表示する他、体重の数値、グラフのX座標、Y座標を数値で表示します。
グラフの真ん中の座標は（0,0）です。

・体重ゼロ点調整
クリックすると、体重をゼロに校正します。

・座標ゼロ点調整（使用しないことを推奨）
重心がちょうど真ん中にある時にクリックすることで重心座標をゼロに校正します。
ただし、なにも乗せていない時でもケースの歪みなどで重心が真ん中にあるとは限らないようで、重心が真ん中にあることの判断が難しいため使用しないことを推奨します。


というわけで、とりあえず作って公開したという感じのソフト。
最後に注意点を。
軽いと反応しないです。
サイコロ一号（約700g）でも体重測定は出来ても、重心測定は出来ませんでした。
十分なテストもしてない状態で公開してるので、3kgではたして重心測定出来るのか実は未確認だったりしてます。
数10kgの人間の重さは反応することを確認しているのですが……
それと、座標はノイズ軽減のため0.02秒置きに取得するデータを100個平均化してます。
そのため、完全にデータが入れ替わるまでは2秒ほどかかるのでご了承ください。

続きを読む

2月18日に、大河原メカバトルトーナメントに参加してきました。

メカデザイナーの大河原先生のデザインしたロボットを一堂に集めてバトルさせようというイベントで、自分はヤッターマンのオモッチャマで参加しました。
機体写真提出が1月最終日だったため、いつもはギリギリの機体製作も早めに行い、少しずつ準備していきました。



実を言うと作り始めるまではヤッターマンを見たことがなかったので存在を知らなかったりします。
大会開催のことを聞いた時にプロペラつければ出れると聞いてDVDでアニメをチェックし、製作をし始めました。

開発コンセプトは「変形」と「しゃべる（手動音声認識）」。

基本ベースはサイコロ一号なので今ある変形機構を実現しつつ、オモッチャマへの変形をどうするかが問題でした。
単純にサイコロ一号に頭をつけるというのもよかったのですが、やはり腕は付けたいということでサイコロ一号の前面展開用のサーボを廃し、その余ったスペースに腕展開用モーターを付けることでできるだけオモッチャマっぽくなるように心がけました。


↑ベースのサイコロ一号

実を言うと、設計段階では変形できるのか微妙に怪しいかったのですが、作ったところギリギリで変形出来て良かったです。
変形時はよく収まってるなと思えるぐらいの密集度になってます。



ちなみに、側面が透明でなく、紙を張っているのは側面は金属だからです。
本来は全面2mm厚のアクリルで作るのですが、少しでもスペース稼ぐために2mm厚のアクリルから1mm厚のジュラルミンに今回変えています。

頭に関しては、磁石でくっついています。
また、プロペラも磁石が付いており、プロペラ単体も着脱可能。
使用している磁石はネオジムでかなり強力なので自重が持ち上がられるぐらいの吸着力があります。
設置場所がCPUボードに近いところにあるので、磁石の影響は大丈夫かなと思っていたのですが、今のところ影響はなく無事に動いていますね。

この頭に関してですが、基本的にCPUボードと接続してないので、プロペラも無可動でギミックは何もありません。
ただ、スペースがあるのに使わないのは勿体ないということで内部に小型のBluetoothレシーバーと小型のスピーカーを搭載しています。



PCとつなげることで、PC側で作った合成音声を出力することができ、命名するなら「手動音声認識」という機能を実は実現しているのですが、大会本番はメガネをかけておらずPCの画面が見えなかったのであまり活躍させることはできませんでした。
この機能については、また別の機会があれば活躍させたいものです。

さて、大会当日の様子ですが、動画もあるのでそれは続きの方に。

続きを読む

皆さん、あけましておめでとうございます。
今年もボチボチと更新していくので、よろしくお願いします。

さて、年始に知人に誘われて青春18キップで旅行に行ってきました。

最初の目的地は広島ですが、帰りには姫路に立ち寄ったりと色々と回ってきました。
青春18きっぷ使用ということで移動時間が恐ろしいことになったのですが、中々楽しい旅行でした。
まぁ、詳しい旅行内容は写真を交えて。

まずはスタート地点の岐阜。
地元近くにある長良公園を見てきました。


朝早く行ったこともあり、人が少なくのんびりと見て回ることが出来ました。
そもそも観光地としては微妙なところですしね。普通は岐阜城に行きます。
ちなみに、岐阜城は去年の大河「江」に少しばかり縁があったりします、と地元アピールを少々。
一応、岐阜城も写真の山の上の方にぼんやりと見えるのが確認出来るかと。

なお、この長良公園の沈床花園が目的地の一つだったらしいのですが、入口の前に張り紙が


行ったのは、1月4日。
予定が入り、当初の1月3日に行く予定だったものを一日送らせたのですが、それが幸いしました。

その後、目的も達した車を捨て電車で移動。

岐阜から関西方面へ出発。
関ヶ原周辺は雪景色になっており景色が楽しめました。

そして、次の目的地に到着。


豊郷、Wimaxが入ったことに驚きました。
Wimaxアンテナ設置頑張ってますね。
ここでの目的地は伊藤忠兵衛記念館だったらしいです。
写真の通り見てきましたが、大きめの普通の民家かなと思ったら実は記念館だったという感じでした。
色々と歴史など展示してあるので、時間があればそのあたりもじっくり読んでいきたかったのですが、いかんせん時期的に足もとが寒かったのと時間的問題で歴史関連の資料はざっと見る程度。
とはいえ、趣のある内装で、雰囲気は良かったです。
なにより、入場料タダが良いですね。
もうちょっと暖かな時期に行ければ良かったです。

その後、豊郷を移動し、一気に広島に。
移動時間は8時間。
2回ほど乗り換えて広島につきましたが、雪が降っていたりと結構寒かったです。
ちなみに、途中乗り換えで糸崎という駅で電車待ちすることになったのですが、暇だったので駅の外に買い物に行こうと思ったら見事に何もありませんでした。
予定としては、待ち時間のある糸崎で夕飯を食べるという計画もあったのですが、そうしなくてよかったです。

というわけで、一日目はこんな感じで広島に到着し終了しました。


そして、二日目
二日目はまずは宮島に行ってきました。
電車が途中で線路切断により止まったりとトラブルがあり、私鉄に乗り換えたため青春18きっぷが使えず少々の出費はありましたが、無事に宮島到着。



行ってきたという証明写真。後ろに海に浮かぶ鳥居がちょっと見えるかと思います。
当初は初詣でをするぐらいの予定でしたが、島を歩きまわるだけで結構時間が経ちました。
その後、昼を少々過ぎたころに広島の市外に戻り広島焼きで昼食。
本場というだけで、普通よりも一層おいしく思えます。
そもそも、旅先の飯は美味しいものですしね。
その後、広島に来たからには行かねばと小学生以来の平和記念公園に。
資料館も一緒に見てきました。
広島が発進するだからこそ意味のあるメッセージというのがあるなぁと感じました。
そういえば、記念碑に自分が行く先日ぐらいにペンキで落書きがあったとのことでしたが、自分はそれを知らずに見に行ったので特にペンキなどは気付きませんでした。
もしかしたら、自分が行ったころにはペンキは消されていたのかもしれません。

その後、5時間ほどかけて神戸へ移動し2日目は終了。


そして最終日となる3日目。
3日目は姫路へ行ってきました。
まずは定番の姫路城。



結構天気も良く、広い姫路城を楽しく観光できました。
まぁ、季節がら少々冷えましたが、許容範囲内。
姫路城は、修理中でしたが、修理している様子を見られるようになっており、修理中ならではの姿を見ることが出来ました。



外は寒かったので、室内で姫路城の修理の様子を見られるのはありがたかったですね。

そして、姫路城を見た後、姫路に来たならば絶対に行かねばと昼食後に姫路の科学館に行ってきました。



サイコロ一号も持って行ったので、ちゃんと写真を。



姫路城バージョンにしても良かったのですが、荷物と時間の関係でサイコロキャラメルバージョンです。
場所がどこにあるのか確認できたので、今後姫路ロボチャレンジに参加する時に行きやすくなりました。
ちなみに、姫路駅からバスで30分ほど。
JRで近くの駅から行くことも考えたのですが、そこからでもタクシーを使った方が良いと言われたので、だったら姫路駅からバスで行った方が良いかなと思い、バスで行きました。
本数が結構少なかったので、行きのバスにそのまま帰りでも乗るというとんぼ帰り。
入口をちょっと見ただけで中はほとんど見られなかったのが少々残念でしたが、姫路ロボチャレンジなど行く機会もあるでしょうし、中はその時にでも。
姫路城も修理していない姿をその時に見られるとよいものです。

姫路城を見た後は、そのまま大阪に行って少々早めの夕食をし、ちょっと観光。
そして、京都で新幹線に乗り帰宅しました。


3日のうちに結構な場所に行ってきましたが、色々と回ることが出来て充実した旅行でした。
移動時間に結構時間がかかったかなという気はしないでもないですが、そういうことできるのも学生の特権ですし、学生の間にこういう旅行が出来たのは良かったですね。